[发明专利]用于互连机器人的方法

说明书

一种用于将第一机器人(1)与至少一个第二机器人(2、21)互连的方法，每个机器人(1、2、21)至少包括：第一程序(P1)，配置为驱动至少一个通信单元；第二程序(P2)，所述第二程序(P2)的配置由参数化文件确定，其包括指示两个发送模式，即解释模式或直接模式之一的字段‘typ_service’；第三程序(P3)，配置为控制至少一个致动器和/或至少一个传感器。公开的方法包括以下步骤：在从所述第三程序(P3)接收第一消息时，所述第二程序(P2)将所述第一消息转换为第二消息，根据预定的对象结构对所述第二消息进行格式化，所述预定的对象结构包括字段‘typ_msg’，该字段指示三个消息类型，即命令、查询或信息之一；将所述第二消息发送到以下至少一个程序：同一机器人的第一程序(P1)、或另一个机器人的第二程序(P2)。

技术领域

本发明涉及连接设备(可移动机器人、传感器等)之间的通信以及这些连接设备的互操作性。

背景技术

已知使用不同类型的可移动机器人，例如人形机器人、带有或不带有机械臂的可移动滑架、无人机等。这些机器人大多与用于获取周围数据的不同传感器相关联，并具有自组网(ad-hoc)通信和不同的操作和监控控制系统。为了通过组织分配要完成的任务以及这些对象之间的协作来使实现这些不同的基本上自主的对象，需要在硬件和软件设备之间进行通信和信息交换的手段，这些手段通常是非常多样化的。

迄今为止，还没有足够通用的接口软件或程序(也称为中间件)来确保这些在物理特性和各自的操作软件方面都多样化的可移动对象(机器人和/或其他数据传感器)之间所需的通信和互操作性，同时特别允许开放高级应用程序服务，以及轻松、统一地集成第三方软件模块。

因此，要解决的问题在于设计一种接口软件，该软件能够特别是通过允许可能属于一个或多个对象群的这些对象互连而将多样化的可移动对象集合在一起，以便可能远程地，一起和/或由一个或多个操作员完成指定任务。

因此，本发明旨在提供对所有或部分该问题的解决方案。

发明内容

为此，本发明涉及一种用于将第一机器人与至少一个第二机器人互连的方法，以及用于管理多个机器人之间的协作的方法，以及至少一个包括配置为执行所述方法的指令的计算机程序。

本发明涉及一种用于使第一机器人与至少一个第二机器人互连的方法，每个机器人至少包括：

监视控制单元，所述监视控制单元包括至少一个处理器和至少一个存储模块；

至少一个外围设备，例如致动器或传感器；

连接到至少一个通信网络的至少一个通信设备；

第一程序P1，配置为引导所述至少一个通信设备，并且包括在所述至少一个处理器上执行的多个第一软件模块；

第二程序P2，包括在所述至少一个处理器上执行的多个第二软件模块，所述第二程序的配置由设置文件确定，所述设置文件包括指示解释模式或直接模式中的发送模式的字段typ_service，所述发送模式表征由所述第二程序发送的消息；

第三程序P3，配置为控制所述至少一个致动器和/或所述至少一个传感器，并且包括在所述至少一个处理器上执行的多个第三软件模块；

所述方法包括在所述第二程序接收到源自所述第三程序的第一消息之后由每个机器人内的所述第二程序实施的以下步骤：

将所述第一消息转换为第二消息，所述第二消息根据预定的对象结构来格式化，所述对象结构包括字段typ_msg，该字段指示以下类型中所述消息的类型：命令、查询或信息；

将所述第二消息发送到以下至少一个程序：属于同一机器人的第一程序、另一个机器人的第二程序；