[发明专利]起重机

说明书

起重机具备：被操作功能部；操作部，受理用于对被操作功能部进行操作的操作输入；促动器，对被操作功能部进行驱动；第一生成部，基于操作输入来生成促动器的第一控制信号；开关部，能够切换第一状态与第二状态；第一滤波器部，在开关部的第二状态下，对第一控制信号进行滤波来生成第二控制信号；以及控制部，在开关部的第一状态下，基于第一控制信号控制促动器，在开关部的第二状态下，基于第二控制信号控制促动器。

技术领域

本发明涉及起重机。

背景技术

以往，作为代表性的作业车辆已知起重机。起重机主要由行驶体和回转体构成。行驶体具备多个车轮，以行驶自如的方式构成。回转体具备臂、钢缆及钩等。这样的回转体以对货物搬运自如的方式构成。另外，这样的起重机具备：用于货物的搬运的促动器、以及指示促动器的动作状态的控制装置。

另外，提出了如下起重机：控制装置制作滤波控制信号，基于该滤波控制信号对促动器进行控制(参照专利文献1)。在此，滤波控制信号意味着针对促动器的基本控制信号施以具有规定的特征的滤波器而得到的信号。例如，作为滤波器，可以举出陷波滤波器。陷波滤波器具有如下特征：在以共振频率为中心的任意的范围中，越接近共振频率，衰减率越高。此外，共振频率基于钩的吊下长度被计算。

在此，设想将上述的促动器设为回转用油压马达，且使臂的回转动作手动停止的状况。在该情况下，即使操作员进行了使臂的回转动作停止的操作，在一段时间中臂减速并且回转动作持续。这是因为：不是使臂的回转动作立即停止，而是希望通过设置基于滤波控制信号的减速区间来抑制货物的摆动。但是，这样的特性意味着臂的回转动作相对于操作员的操作不匹配，存在越是熟练的操作员则不协调感越大的问题。于是，需求关于货物的搬运动作的控制方式能够选择动作特性的起重机。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2015－151211号公报

发明内容

本发明所要解决的课题

本发明的目的在于，提供关于货物的搬运动作的控制方式能够选择动作特性的起重机。

用于解决课题的手段

本发明所涉及的起重机的一个方式具备：被操作功能部；操作部，受理用于对被操作功能部进行操作的操作输入；促动器，对被操作功能部进行驱动；第一生成部，基于操作输入来生成促动器的第一控制信号；开关部，能够切换第一状态与第二状态；第一滤波器部，在开关部的第二状态下，对第一控制信号进行滤波来生成第二控制信号；以及控制部，在开关部的第一状态下，基于第一控制信号控制促动器，在开关部的第二状态下，基于第二控制信号控制促动器。

发明效果

根据本发明，能够提供关于货物的搬运动作的控制方式能够选择动作特性的起重机。

附图说明

图1是表示起重机的图。

图2是表示驾驶舱的内部的图。

图3是表示控制系统的结构的图。

图4是表示陷波滤波器的频率特性的图。

图5是表示基本控制信号和滤波控制信号的图。

图6是表示作业现场中的搬运允许区域和搬运限制区域的图。

图7是表示使臂的回转动作自动停止或者手动停止的控制方式的图。

图8是表示使臂的回转动作自动停止时的货物的动作的图。

图9是表示使臂的回转动作手动停止时的货物的动作的图。

图10是表示使臂的伸缩动作自动停止时的货物的动作的图。