[发明专利]采用平行连杆机构的作业设备及其控制方法

权利要求书

1.一种采用平行连杆机构的作业设备，在该作业设备中，相对于基端侧的连杆枢毂，前端侧的连杆枢毂经由大于等于3组的连杆机构，以姿势能变更的方式连接；

上述各连杆机构包括：基端侧和前端侧的端部连杆部件，在该基端侧和前端侧的端部连杆部中，其一端分别以能旋转的方式连接于上述基端侧的连杆枢毂和前端侧的连杆枢毂上；中间连杆部件，在该中间连杆部件中，其两端分别以能旋转的方式连接于上述基端侧和前端侧的端部连杆部件的另一端上；

该作业设备包括：

连杆促动装置，在该连杆促动装置中，于上述大于等于3组的连杆机构中的大于等于2组的连杆机构中，设置促动器，该促动器任意地变更上述前端侧的连杆枢毂相对上述基端侧的连杆枢毂的姿势；

控制装置，该控制装置按照下述的方式对上述各促动器进行控制，该方式为：对于上述前端侧的连杆枢毂相对上述基端侧的连杆枢毂的姿势，以该前端侧的连杆枢毂为基准而确定的位置从当前位置变更为目标位置；

上述控制装置包括：

存储部，该存储部存储多个上述目标位置；

计算部，该计算部依次读取存储于上述存储部中的上述各目标位置，计算上述目标位置之间的各促动器的移动量和移动速度；

控制部，该控制部通过借助该计算部而计算的各促动器的移动量和移动速度，使上述各促动器动作；

上述控制部能针对每个上述目标位置，变更上述促动器的加减速时间。

2.根据权利要求1所述的采用平行连杆机构的作业设备，其中，上述存储部存储针对每个上述目标位置，上述加减速时间所确定的对应表；

上述控制部以针对每个目标位置而从上述对应表中读取的上述加减速时间，使上述促动器动作。

3.根据权利要求1所述的采用平行连杆机构的作业设备，其中，上述存储部存储针对通过分割上述前端侧连杆枢毂的可动作范围而求出的每个规定的姿势，加减速时间所确定的对应表；

上述控制部采用上述对应表的加减速时间，计算上述各目标位置的加减速时间，将其用于控制。

4.根据权利要求3所述的采用平行连杆机构的作业设备，其中，上述控制部根据上述对应表的加减速时间，通过直线近似处理的方式而计算各目标位置的加减速时间。

5.一种采用平行连杆机构的作业设备，在该作业设备中，相对于基端侧的连杆枢毂，前端侧的连杆枢毂经由大于等于3组的连杆机构，以姿势能变更的方式连接；

上述各连杆机构包括：基端侧和前端侧的端部连杆部件，在该基端侧和前端侧的端部连杆部中，其一端分别以能旋转的方式连接于上述基端侧的连杆枢毂和前端侧的连杆枢毂上；中间连杆部件，在该中间连杆部件中，其两端分别以能旋转的方式连接于上述基端侧和前端侧的端部连杆部件的另一端上；

该作业设备包括：

连杆促动装置，在该连杆促动装置中，于上述大于等于3组的连杆机构中的大于等于2组的连杆机构中，设置促动器，该促动器任意地变更上述前端侧的连杆枢毂相对上述基端侧的连杆枢毂的姿势；

终端执行器，该终端执行器安装于上述前端侧的连杆枢毂上；

大于等于1轴的组合侧的促动器，该促动器与上述连杆促动装置相组合地设置；

控制装置，该控制装置控制上述姿势控制用的促动器和上述组合侧的促动器；

上述控制装置包括：

存储部，该存储部存储作为上述多个上述终端执行器所作业的作业空间上的各作业点的坐标的多个上述目标位置；

计算部，该计算部依次读取存储于上述存储部中的上述各目标位置，计算上述目标位置之间的各促动器的移动量和移动速度；

控制部，该控制部通过借助该计算部而计算的各促动器的移动量和移动速度，使上述各促动器动作；

上述控制部能针对所移动的每个上述目标位置，变更加减速时间。

6.根据权利要求5所述的采用平行连杆机构的作业设备，其中，在上述组合侧的促动器没有动作，仅仅上述连杆促动装置动作的场合，上述控制部能针对每个上述目标位置，变更上述各促动器的加减速时间。