[发明专利]采用平行连杆机构的作业设备及其控制方法

说明书

作业设备(1)包括连杆促动装置(7)和其控制装置(2)。控制装置(2)包括：存储多个目标位置(P)的存储部(3)；计算部(4)，该计算部(4)依次读取该已存储的各目标位置(P)，计算目标位置(P)之间的各促动器(11‑1～11‑3)的移动量和移动速度；以及控制部(5)。控制部(5)以通过计算部(4)计算的各促动器(11‑1～11‑3)的移动量和移动速度，使各促动器(11‑1～11‑3)动作。控制部(5)能针对每个目标位置(P)，变更促动器(11‑1～11‑3)的加减速时间。

相关申请

本申请要求申请日为2018年2月26日，申请号为JP特愿2018-031748号的申请的优先权，通过参照将其整体作为构成本申请的一部分的内容而引用。

技术领域

本发明涉及用于产业设备等的必须要求精密的宽范围的促动范围的设备的采用平行连杆机构的作业设备，及其控制方法。

背景技术

作为在为紧凑的结构的同时，可进行精密的宽范围的促动范围的动作的连杆促动装置，人们提出有比如专利文献1所示的那样的类型。专利文献1的连杆促动装置包括：平行连杆机构，在该平行连杆机构中，相对于基端侧的连杆枢毂，前端侧的连杆枢毂经由大于等于3组的连杆机构，以姿势可变更的方式连接；促动器，该促动器在大于等于3组的连杆机构中的大于等于2组的连杆机构中，任意地变更前端侧的连杆枢毂相对基端侧的连杆枢毂的姿势。

在专利文献1所示的那样的连杆促动装置中，作为即使在高速动作时的情况下仍高精度地使前端侧的连杆枢毂定位的控制方法，人们提出专利文献2所示的那样的进行促动器的加减速时间的设定的控制方法。该控制方法通过以全部的促动器同时地开始动作，同时地完成动作的方式进行控制的同步控制，进行控制每个促动器的动作，将前端侧的连杆枢毂变更到任意姿势的姿势控制。由此，将全部的促动器的减速时间设定在连杆促动装置所具有的共振频率的1个周期附近，进行同步控制和姿势控制。

另外，人们提出组合专利文献1所示的那样的连杆促动装置和直线移动机构的作业设备(比如，专利文献3)。在专利文献3所示的那样的组合连杆促动装置和直线移动机构的结构中，作为于连杆促动装置的前端上装载终端执行器，连续地使终端执行器进行作业的作业空间上的多个作业点移动时的控制方法，人们提出有专利文献4所示的那样的控制方法。

在专利文献4的控制方法中，在借助通过点，将从终端执行器进行作业的被作业面上的终端执行器所移动的起点到终点的线路分割为多个区间，根据由已指定的目标移动速度和各区间的距离而确定的各区间内的移动的时间与各区间的各臂的旋转角运动量，计算各区间的各臂的旋转速度。作为计算各区间内的各臂的旋转速度的值，按照在各区间不进行加减速而连续地旋转的方式对各促动器进行定位控制。由此，使被作业点上的已分割的多个点间从起点到终点实质上以一定速度而动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特许5785055号公报

专利文献2：JP特许5864322号公报

专利文献3：JP特开2015-188945号公报

专利文献4：JP特开2015-155124号公报

发明内容

发明要解决的课题

专利文献2所示的促动器的加减速时间的设定方法采用连杆促动装置的共振频率而进行设定。在专利文献1所示的那样的连杆促动装置中，由于伴随前端侧连杆枢毂的姿势，作用于前端侧连杆枢毂上的力的方向，连杆促动装置的刚性变化，故连杆促动装置的共振频率也变化。由此，在采用专利文献2所示的连杆促动装置的共振频率，设定促动器的加减速时间的方法中，在其刚性不同于规定的姿势(比如，原点姿势)的目标位置，因加减速时间不当，故产生振动，无法进行高速而高精度的定位。