[发明专利]用于车辆的控制系统

权利要求书

1.一种用于车辆的缓行速度控制系统，所述车辆具有用于向至少一个车轮提供转矩的至少一个电动马达，所述系统包括：

输入端，所述输入端配置成接收指示所述车辆的当前速度的当前速度信号；

缓行速度控制模块，所述缓行速度控制模块配置成当所述车辆的所述当前速度经过高于缓行速度目标值的预定阈值时启用；以及

输出端，所述输出端配置成在启用所述缓行速度控制模块之后，向所述至少一个电动马达发送缓行速度控制转矩信号，以根据所述缓行速度目标值控制车辆速度，

其中，所述缓行速度控制转矩信号被限制为小于缓行速度控制最大转矩值的缓行速度控制过滤的转矩值，并且

其中，所述缓行速度控制转矩信号在所述车辆的传动系的转矩反向阶段期间，被限制为所述缓行速度控制过滤的转矩值。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，在启用所述缓行速度控制模块之后的整个规定过滤时间段，所述缓行速度控制过滤的转矩值变为等于所述速度控制最大转矩值。

3.根据任一前述权利要求所述的系统，其中，所述缓行速度控制过滤的转矩值能够随时间变化。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述缓行速度控制过滤的转矩值随着时间增大。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述缓行速度控制过滤的转矩值以恒定的速率增大。

6.根据权利要求3至5中的任一项所述的系统，其中，在所述缓行速度控制模块启用之后的小于所述整个规定过滤时间段的第一规定过滤时间段内，所述缓行速度控制过滤的转矩值以第一速率增大。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，在所述第一规定过滤时间段之后的第二规定过滤时间段内，所述缓行速度控制过滤的转矩值以第二速率增大，所述第二速率大于所述第一速率。

8.根据权利要求6或权利要求7所述的系统，其中，所述第一规定过滤时间段中的所述缓行速度控制过滤的转矩值小于用以使所述车辆速度保持在所述缓行速度目标值所需的速度控制转矩值。

9.根据任一前述权利要求所述的系统，其中，所述缓行速度控制过滤的转矩值在所述缓行速度控制模块被启用时为零。

10.根据任一前述权利要求所述的系统，其中，所述缓行速度控制模块配置成在驾驶员所需转矩非零并且所述车辆速度大于所述缓行速度目标值时停用。

11.根据任一前述权利要求所述的系统，其中，所述缓行速度控制模块能够由车辆的驾驶员选择性地操作。

12.一种用于车辆的缓行速度控制方法，所述车辆具有向至少一个车轮提供转矩的至少一个电动马达，所述方法包括，

接收指示所述车辆的当前速度的当前速度信号；

当所述车辆的所述当前速度经过高于缓行速度目标值的预定阈值缓行速度时启用缓行速度控制模块；以及

在所述缓行速度控制模块启用之后，向所述至少一个电动马达发送缓行速度控制转矩信号，以根据所述缓行速度目标值控制车辆速度，

其中，所述缓行速度控制转矩信号被限制为小于缓行速度控制最大转矩值的缓行速度控制过滤的转矩值，并且

其中，所述缓行速度控制转矩信号在所述车辆的传动系的转矩反向阶段期间被限制为所述缓行速度控制过滤的转矩值。

13.一种车辆，所述车辆包括根据权利要求1至11中的任一项所述的系统，或者配置成执行根据权利要求12所述的方法，可选地，其中，所述车辆是纯电动车辆。

14.根据权利要求13所述的车辆，所述车辆包括向所述车辆的至少一个前轮提供转矩的第一电动马达和向所述车辆的至少一个后轮提供转矩的第二电动马达。

15.一种非暂时性的、计算机可读的存储介质，在所述存储介质上存储有指令，当所述指令被一个或更多个处理器执行时致使所述一个或更多个处理器实施根据权利要求12所述的方法。