[发明专利]用于车辆的控制系统

说明书

本公开涉及一种用于车辆的缓行速度控制系统，该车辆具有用于向至少一个车轮提供转矩的至少一个电动马达。该系统包括：输入端，该输入端配置成接收指示车辆的当前速度的当前速度信号；缓行速度控制模块，该缓行速度控制模块配置成当车辆的当前速度经过高于缓行速度目标值的预定阈值时启用；以及输出端，该输出端配置成在缓行速度控制模块启用时，向所述至少一个电动马达发送缓行速度控制转矩信号，以根据缓行速度目标值控制车辆速度，其中，该缓行速度控制转矩信号被限制为小于缓行速度控制最大转矩值的缓行速度控制过滤的转矩值。

技术领域

本公开涉及用于车辆的控制系统，并且特别地但非排他地涉及用于车辆的缓行速度控制系统。本发明的各方面涉及系统、方法、车辆以及计算机可读存储介质。

背景技术

具有自动变速器的许多车辆、例如汽车包括所谓的“缓行速度”功能或怠速功能，当车辆驾驶员不压下加速踏板或制动踏板时，该“缓行速度”功能或怠速功能使车辆保持处于相对较低的速度、例如6km/h。在这种车辆中，自动变速器包括将内燃发动机的输出连接至车辆的车轮的液力耦合器或滑动离合器。缓行速度取决于发动机怠速以及变速箱的传动比。缓行在驾驶员需要多次停车和起动车辆的情况下、比如在交通堵塞的情况下可以是特别有用的。缓行功能使驾驶员能够仅使用制动踏板来控制车辆的运动，即压下制动踏板以使车辆停止以及将他们的脚从制动踏板移开以允许车辆沿向前或向后的方向进行缓慢运动。

在使用一个或更多个电动马达而不是内燃发动机来向车轮提供驱动转矩的车辆、比如纯电动车辆(BEV)中，没有内置的缓行速度功能。与具有内燃发动机的车辆不同，在具有内燃发动机的车辆中，当驾驶员没有经由加速踏板和制动踏板请求任何驱动转矩或制动转矩时发动机继续以怠速旋转；在纯电动车辆中，在这种情况下电动马达不向车轮提供转矩。

期望的是，纯电动车辆的驾驶员能够获得模拟常规自动车辆的缓行功能的缓行速度功能。然而，对于纯电动车辆，在某些情况下，进入这种缓行模式存在困难。特别是在电动马达永久性地连接或直接连接至车轮、即没有滑动离合器的纯电动车辆中。这在电动马达或电机的转矩必须从负值切换到正值的情况下可能会是成问题的。特别是，在这种情况下，有可能在传动系中发生所谓的“反冲”(backlash)或重击然后是振动，从而可能导致驾驶员不适和对传动系的损坏。具体地，传动系中的齿轮必须从沿一个方向啮合转变到沿相反方向啮合。例如，这种情况可能发生在当以中速至高速比如50km/h行驶时驾驶员相对突然地松开加速踏板、即齿轮的啮合方向改变太快的情形下。

本公开的目的是解决与现有技术相关的缺点。

发明内容

根据本发明的一方面，提供一种用于车辆的缓行速度控制系统，该车辆具有用于向至少一个车轮提供转矩的至少一个电动马达。该系统包括输入端，该输入端构造成接收指示该车辆的当前速度的当前速度信号。该系统还包括缓行速度控制模块，该缓行速度控制模块构造成当车辆的当前速度经过高于缓行速度目标值的预定阈值时启用。该系统还包括输出端，该输出端构造成在缓行速度控制模块启用后，向所述至少一个电动马达发送缓行速度控制转矩信号，以根据缓行速度目标值控制车辆速度。该缓行速度控制转矩信号被限制为小于缓行速度控制最大转矩值的缓行速度控制过滤的转矩值。

有利地，缓行速度控制系统在由一个或更多个马达而不是内燃发动机提供动力的车辆中提供缓行速度功能。因此，可以在电动车辆中模拟常规自动车辆的缓行速度功能，从而例如当控制处于缓慢移动的交通中的车辆的运动时，使驾驶员有更熟悉的感觉。此外，限制向电动马达请求的转矩可以使例如在缓行模式进入期间马达转矩从负向正的变化能够更为平缓地发生。对可以在马达处由缓行速度控制模块请求的最大可允许转矩的值进行过滤的能力因此使进入缓行模式能够被控制，从而减少或消除传动系内的反冲。因此，提供了向驾驶员提供舒适的缓行进入并且防止对传动系造成潜在损坏的缓行速度控制系统。此外，缓行速度控制模块经由缓行速度控制过滤的转矩而“知道”过滤。这意味着在缓行速度控制模块的下游没有积分器收尾并且没有过滤，这意味着控制模块不是不稳定的。