[发明专利]基于相机的药物容器检查

权利要求书

1.一种用于药物容器的检查系统，用于识别异物，该系统包括：

包括透镜的相机装置；

机器人，该机器人具有可沿线性路径移动的部分，该相机装置与该药物容器的纵向轴线对准，使得该相机装置被配置为当该机器人引起该相机装置与该药物容器之间沿该线性路径的相对运动时捕获该药物容器的侧壁和/或底壁的内表面的一系列图像；以及

与该相机装置通信的控制电路，该控制电路包括处理器、存储器、以及存储在该存储器中并且可由该处理器执行以从该相机装置接收该一系列图像并处理该一系列图像以识别这些图像中示出的异物的逻辑。

2.如权利要求1所述的检查系统，其中，该透镜包括远心透镜或360°光学器件。

3.如权利要求1或2所述的检查系统，其中，该透镜的光圈打开到最大设置。

4.如前述权利要求中任一项所述的检查系统，其中，该机器人的该部分包括竖直部分，并且该机器人进一步包括：深度部分，该深度部分被配置为使该相机装置沿一排药物容器移动；以及宽度部分，该宽度部分被配置为使该相机装置跨相邻的多排药物容器移动。

5.如前述权利要求中任一项所述的检查系统，其中，该逻辑进一步可以由该处理器执行以操作该机器人。

6.如权利要求1所述的检查系统，其中，可由该处理器执行以处理该一系列图像以识别这些图像中示出的异物的逻辑包括：可由该处理器执行以将该一系列图像中的特定图像与紧接在该特定图像之前或之后拍摄的至少一个图像进行比较以识别差异的逻辑。

7.如权利要求1所述的检查系统，其中，可由该处理器执行以处理该一系列图像以识别这些图像中示出的异物的逻辑包括：可由该过程执行以将该一系列图像组合成清晰地示出该药物容器的侧壁的所有内表面的组合图像以识别异物的逻辑。

8.如前述权利要求中任一项所述的检查系统，进一步包括光源，该光源被定向成将光投射在该药物容器上并照射该药物容器的处于该相机装置的景深内的一部分。

9.如权利要求8所述的检查系统，其中，该光源可沿该药物容器移动，从而在该相机装置沿该线性路径移动时照射该药物容器的处于该相机装置的景深内的一部分。

10.如权利要求8所述的检查系统，其中，该光源包括多个光源，该多个光源中的每个光源被定向成照射该药物容器的一部分。

11.一种检查药物容器中是否有异物的方法，该方法包括：

使相机装置沿药物容器的纵向轴线定向；

使该相机装置或该药物容器沿该纵向轴线移动；

操作该相机装置以捕获该药物容器的侧壁的内表面的一系列图像；以及利用控制电路处理该一系列图像以识别该一系列图像中示出的异物。

12.如权利要求11所述的方法，包括使该相机装置沿该纵向轴线移动包括操作机器人以使其一部分沿线性路径移动，该相机装置耦接到该机器人的该部分。

13.如权利要求12所述的方法，该方法进一步包括操作该机器人以通过深度部分使该相机装置沿一排药物容器移动，并且操作机器人以通过宽度部分使该相机装置移动到相邻的多排药物容器。

14.如权利要求12或13所述的方法，其中，操作该相机装置和操作该机器人包括利用该控制电路来同时操作该相机装置和该机器人以产生该药物容器的侧壁的内表面的一系列图像。

15.如权利要求11所述的方法，其中，处理该一系列图像包括将该一系列图像中的特定图像与紧接在该特定图像之前或之后拍摄的至少一个图像进行比较以识别差异。