[发明专利]作业机械及其控制方法有效
| 申请号： | 201980016387.0 | 申请日： | 2019-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN111801269B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 小林慎太郎;荒井优树;上前健志 | 申请（专利权）人： | 株式会社小松制作所 |
| 主分类号： | B62D12/00 | 分类号： | B62D12/00;B60K17/36;B62D5/12;E02F3/76;E02F9/22 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 佟胜男 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 作业 机械 及其 控制 方法 | ||
1.一种作业机械，其中，
所述作业机械具备：
右前轮及左前轮；
速度传感器，其测定所述作业机械的移动速度；
测定装置，其测定在所述作业机械移动时作用于所述作业机械的回转角速度；
第一驱动源，其对所述右前轮赋予驱动力；
第二驱动源，其对所述左前轮赋予驱动力；
控制部，其基于由所述速度传感器测定出的所述作业机械的所述移动速度以及由所述测定装置测定出的所述回转角速度来控制所述第一驱动源以及所述第二驱动源，由此独立地控制所述右前轮及所述左前轮各自的旋转速度；
后轮；
前框架，其设置有所述右前轮及所述左前轮；
后框架，其设置有所述后轮，且与所述前框架连结；以及
铰接传感器，其检测所述前框架与所述后框架的铰接角度，
所述控制部基于由所述速度传感器测定出的所述作业机械的所述移动速度以及由所述测定装置测定出的所述回转角速度来计算所述后轮的回转半径，并基于计算出的所述后轮的所述回转半径以及由所述铰接传感器检测到的所述铰接角度来确定所述右前轮的目标前轮旋转速度以及所述左前轮的目标前轮旋转速度，对所述第一驱动源进行控制以使得成为所述右前轮的所述目标前轮旋转速度，且对所述第二驱动源进行控制以使得成为所述左前轮的所述目标前轮旋转速度。
2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，
所述测定装置安装于所述前框架。
3.根据权利要求1所述的作业机械，其中，
所述第一驱动源包括第一马达，且所述第二驱动源包括第二马达。
4.一种作业机械的控制方法，所述作业机械具有右前轮以及左前轮、后轮、设置有所述右前轮及所述左前轮的前框架、以及设置有所述后轮且与所述前框架连结的后框架，其中，
所述作业机械的控制方法包括如下工序：
测定所述作业机械的移动速度；
测定在所述作业机械移动时作用于所述作业机械的回转角速度；
检测所述前框架与所述后框架的铰接角度；
基于所测定出的所述移动速度及所述回转角速度来计算所述后轮的回转半径；
基于计算出的所述后轮的所述回转半径以及检测到的所述铰接角度来确定所述右前轮的目标前轮旋转速度以及所述左前轮的目标前轮旋转速度；以及
对所述右前轮的旋转速度进行控制以使得成为所述右前轮的所述目标前轮旋转速度，且对所述左前轮的旋转速度进行控制以使得成为所述左前轮的所述目标前轮旋转速度，由此独立地控制所述右前轮及所述左前轮各自的旋转速度。
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