[发明专利]作业机械及其控制方法

说明书

控制部(50)基于由速度传感器(36)测定出的机动平地机(1)的移动速度以及由IMU(26)测定出的机动平地机(1)的回转角速度来控制第一驱动源(35R)以及第二驱动源(35L)，由此独立地控制右前轮(11R)及左前轮(11L)各自的旋转速度。

技术领域

本发明涉及作业机械及其控制方法。

背景技术

在美国专利申请公开第2006/0042838号说明书(专利文献1)中记载了如下技术：在机动平地机等作业机械中，基于转向角、或转向角与铰接角度的组合来独立地调整前轮的速度。通过像这样在作业机械的回转时独立地控制左右的前轮，从而抑制在回转中从至少一个前轮失去牵引力。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利申请公开第2006/0042838号说明书

发明内容

发明要解决的课题

然而，在上述文献所记载的作业车辆中，由于转向角传感器设置于前轮的附近，因此容易由于砂土等而导致故障。

本发明的目的在于，提供一种能够抑制从前轮失去牵引力、且测定装置不容易发生故障的作业机械及其控制方法。

用于解决课题的手段

本发明的作业机械具备右前轮及左前轮、速度传感器、测定装置、第一驱动源、第二驱动源、以及控制部。速度传感器测定作业机械的移动速度。测定装置测定在作业机械移动时作用于作业机械的回转角速度。第一驱动源对右前轮赋予驱动力。第二驱动源对左前轮赋予驱动力。控制部基于由速度传感器测定出的作业机械的移动速度以及由测定装置测定出的回转角速度来控制第一驱动源以及第二驱动源，由此独立地控制右前轮及左前轮各自的旋转速度。

本发明的作业机械的控制方法是具有右前轮以及左前轮的作业机械的控制方法，其中，该作业机械的控制方法包括如下工序。

测定作业机械的移动速度。测定在作业机械移动时作用于作业机械的回转角速度。基于所测定的移动速度及所述回转角速度来独立地控制右前轮及左前轮各自的旋转速度。

发明效果

根据本发明，能够实现可抑制从前轮失去牵引力、且测定装置不容易发生故障的作业机械及其控制方法。

附图说明

图1是概要示出一实施方式中的机动平地机的结构的立体图。

图2是概要示出与一实施方式中的机动平地机的行驶轮的驱动控制相关的结构的图。

图3是示出一实施方式中的机动平地机的控制部的功能的功能框图。

图4是用于说明后轮的回转半径的图。

图5是用于说明前轮的回转半径的计算公式的图。

图6是示出用于根据后轮的回转半径和铰接角度来确定右前轮及左前轮各自的目标前轮增速比的前轮增速比表格的图。

图7是示出一实施方式中的机动平地机中的行驶轮的控制方法的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式的作业机械进行说明。在以下的说明中，对于相同部件标注相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同。因此，不重复它们的重复说明。

机动平地机的结构

首先，对能够应用本发明的思想的作业机械的一例即机动平地机的结构进行说明。