[发明专利]移动平台的环境检测中的天空确定以及相关的系统和方法

权利要求书

1.一种计算机实现的用于使用相机单元和惯性测量单元IMU来检测天空的方法，所述相机单元和所述IMU两者由共同的自主载具承载，所述方法包括：

将由彩色相机单元获得的二维2D彩色图像分割成多个区域，其中，所述彩色图像描绘所述自主载具周围的环境的至少一部分；

至少部分地基于从所述IMU获得的感测数据，来确定相对于所述彩色图像的地平线的指示；

至少部分地基于所述地平线的指示来滤出第一区域子集以生成减少的区域集合；

至少部分地基于与所述减少的区域集合相关联的颜色信息，从所述减少的区域集合识别与所述天空相对应的第二区域子集；

将所识别的第二区域子集转换为立体相机单元的参考系；以及

至少使用所述立体相机单元来执行环境检测。

2.一种计算机实现的用于使用由移动平台承载的一个或多个传感器的环境感测的方法，包括：

从由所述移动平台承载的视觉传感器获得的图像识别多个区域；

从所述多个区域确定与干扰特征相对应的区域子集，其中，识别所述多个区域或确定所述区域子集中的至少一个是至少部分地基于由所述移动平台承载的第二传感器获得的非图像数据的；以及

至少部分地基于所述区域子集来执行环境检测。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述多个区域中的各个区域彼此不重叠。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，整个图像被划分为所述多个区域。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，识别所述多个区域包括：

至少部分地基于由所述第二传感器获得的所述非图像数据从所述图像选择目标部分；以及

从所述图像的目标部分识别所述多个区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其中从所述图像选择所述目标部分包括：至少部分地基于所述非图像数据来确定相对于所述图像的线。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述图像的目标部分位于所述线的一侧。

8.根据权利要求2所述的方法，其中，识别所述多个区域至少部分地基于边缘检测。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，识别所述多个区域还包括使用Canny、Roberts交叉、Sobel或Prewitt方法中的至少一种。

10.根据权利要求2所述的方法，其中，所述视觉传感器包括单目彩色相机。

11.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第二传感器包括惯性测量单元IMU。

12.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第二传感器与所述视觉传感器之间的相对位置和/或朝向是固定的。

13.根据权利要求2所述的方法，其中，从所述多个区域确定与干扰特征相对应的所述区域子集还包括：至少部分地基于所述干扰特征与图像的一部分之间的空间关系来滤出另一区域子集。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述图像的一部分与所述另一区域子集至少部分地重叠。

15.根据权利要求13所述的方法，其中，所述干扰特征与所述图像的一部分之间的空间关系由相对于所述图像的线定义。

16.根据权利要求2所述的方法，其中，所述干扰特征距所述移动平台至少阈值距离。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述干扰特征与所述天空相对应。