[发明专利]移动平台的环境检测中的天空确定以及相关的系统和方法

说明书

本文公开了在与移动平台(110)邻近的环境的检测中识别干扰特征，以及相关联的系统和方法。代表性方法可以包括：从由移动平台(110)承载的彩色视觉传感器(114)获得的彩色图像中识别候选区域；至少部分地基于由移动平台(110)承载的第二传感器获得的非图像数据，滤出区域的第一区域子集；至少部分地基于颜色信息来确定与干扰特征相对应的第二区域子集(720)，并且至少部分地基于第二区域子集(720)来执行环境检测。此外，该方法可以包括：转换与区域子集相对应的数据，以与从由移动平台(110)承载的另一传感器(140)获得的非彩色环境数据进行集成。

技术领域

本公开的技术总体涉及确定和去除诸如天空等的干扰特征，以检测与移动平台相邻的环境。

背景技术

通常可以使用一个或多个传感器来扫描或以其他方式检测围绕移动平台(例如，自主驾驶载具)的环境。例如，移动平台可以配备有立体视觉系统(例如，“立体相机”)以感测其周围环境。立体相机通常是具有两个或多个透镜的相机，每个透镜具有单独的图像传感器或胶卷框架(film frame)。当同时使用两个或多个透镜从不同角度拍摄照片/视频时，对应的照片/视频之间的差异提供了用于计算深度信息(例如，场景中的物体与立体相机之间的距离)的基础。作为另一示例，移动平台可以配备有一个或多个LiDAR传感器，这些传感器通常向外发送脉冲信号(例如，激光信号)，检测脉冲信号反射并确定关于环境的深度信息，以便于物体检测和/或识别。当装备有自主驾驶或高级驾驶辅助系统(ADAS)技术时，车辆可以在某些情况下自行驾驶，或者至少感测环境以帮助驾驶员。仍然需要更有效率且更有效的环境检测技术。

发明内容

以下发明内容是为了读者的方便而提供，并且指出所公开的技术的一些代表性实施例。

在一些实施例中，一种计算机实现的用于使用由移动平台承载的一个或多个传感器的环境感测的方法，包括：从由移动平台承载的彩色视觉传感器获得的彩色图像中识别多个区域；以及至少部分地基于由移动平台承载的第二传感器获得的非图像数据从多个区域中滤出第一区域子集以生成修改的区域子集。该方法还包括：至少部分地基于与修改后的区域集合相关联的颜色信息，从修改后的区域集合确定与干扰特征相对应的第二区域子集；以及至少部分地基于第二区域子集来执行环境检测。

在一些实施例中，多个区域中的各个区域彼此不重叠。在一些实施例中，整个颜色图像被划分为多个区域。

在一些实施例中，识别多个区域至少部分地基于边缘检测。在一些实施例中，识别多个区域还包括使用Canny、Roberts交叉、Sobel或Prewitt方法中的至少一种。

在一些实施例中，彩色视觉传感器包括单目彩色相机。在一些实施例中，第二传感器包括惯性测量单元IMU。在一些实施例中，第二传感器与彩色视觉传感器之间的相对位置和/或朝向是固定的。

在一些实施例中，滤出第一区域子集包括确定干扰特征与彩色图像的一部分之间的关系。在一些实施例中，彩色图像的一部分与第一区域子集的每个区域至少部分重叠。在一些实施例中，由相对于彩色图像的线至少部分地限定关系。

在一些实施例中，干扰特征距移动平台至少阈值距离。在一些实施例中，干扰特征与天空相对应。在一些实施例中，与干扰特征相关联的颜色符合特定类型的颜色分布。

在一些实施例中，确定第二区域子集至少部分地基于梯度的测量。在一些实施例中，梯度的测量是至少部分地基于颜色值来计算的。

在一些实施例中，确定第二区域子集包括使用支持向量机SVM或人工神经网络ANN中的至少一种。在一些实施例中，第二区域子集包括彼此连接的区域。

在一些实施例中，方法还包括将与第二区域子集相对应的数据转换成由第三传感器获得的检测数据。在一些实施例中，第三传感器产生三维(3D)传感器数据。在一些实施例中，第三传感器包括立体相机。在一些实施例中，执行环境检测还基于由第三传感器获得的传感器数据。