[发明专利]自主行进式清扫机及其控制方法

权利要求书

1.一种自主行进式清扫机，其特征在于，具备：

主体，具备形成为直线状的前面部；

检测机构，检测所述主体的行进方向的障碍物；

行进机构，基于所述检测机构的检测结果，使所述主体的前面部与所述障碍物相对地使所述主体行进至所述障碍物；以及

清扫机构，配置于所述主体的前部，在利用所述行进机构使所述主体行进至所述障碍物的状态下，对被清扫面进行清扫。

2.根据权利要求1所述的自主行进式清扫机，其特征在于，

所述行进机构使所述主体行进至所述主体的前面部与所述障碍物紧贴为止。

3.根据权利要求1或2所述的自主行进式清扫机，其特征在于，

所述行进机构使行进至障碍物的所述主体暂时停止。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自主行进式清扫机，其特征在于，

所述检测机构是检测所述主体的行进方向的障碍物的宽度是否在横向上为预先确定的阈值以上的宽度检测机构，

在利用所述检测机构检测出所述障碍物的宽度在横向上为所述阈值以上的大小的情况下，所述行进机构使所述主体行进至所述障碍物。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自主行进式清扫机，其特征在于，

所述检测机构是检测所述主体的行进方向的所述主体侧的障碍物的形状是平面状还是曲面状的形状检测机构，

在利用所述检测机构检测出所述主体侧的所述障碍物的形状是曲面状的情况下，所述行进机构使所述主体以沿着所述障碍物的形状的方式行进。

6.根据权利要求5所述的自主行进式清扫机，其特征在于，

所述形状检测机构能够检测出所述主体的行进方向的所述主体侧的所述障碍物的形状是平面状、还是凸曲面状、还是凹曲面状，

在利用所述形状检测机构检测出是凸曲面状的情况下，所述行进机构以使所述主体的前面部沿着所述主体侧的所述障碍物的形状的方式使所述主体转弯并前进，在利用所述形状检测机构检测出是凹曲面状的情况下，所述行进机构以使所述主体的前面部沿着所述主体侧的所述障碍物的形状的方式使所述主体回转。

7.根据权利要求1所述的自主行进式清扫机，其特征在于，

所述检测机构具备两个以上检测所述障碍物的障碍物检测机构、检测所述障碍物的宽度的宽度检测机构、以及检测所述主体侧的所述障碍物的形状的形状检测机构中的至少某一个。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的自主行进式清扫机，其特征在于，

所述行进机构能够实施横向偏移控制，该横向偏移控制重复使所述主体相对于所述障碍物暂时后退并在宽度方向上偏移然后行进至所述障碍物的动作。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的自主行进式清扫机，其特征在于，

所述行进机构具备能够全方位移动的车轮。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的自主行进式清扫机，其特征在于，

所述主体具备形成为圆弧状的后面部。

11.一种自主行进式清扫机的控制方法，所述自主行进式清扫机的主体的前面部形成为直线状，该自主行进式清扫机能够自主行进，其特征在于，所述控制方法具备：

检测步骤，检测所述主体的行进方向的障碍物；

行进步骤，基于所述检测步骤检测出的结果，使所述主体的前面部与所述障碍物相对地使所述主体行进至所述障碍物；以及

清扫步骤，在利用所述行进步骤使所述主体行进至所述障碍物的状态下，对被清扫面进行清扫。

12.根据权利要求11所述的自主行进式清扫机的控制方法，其特征在于，

在所述行进步骤中，基于所述检测步骤的检测结果，使所述主体行进至与所述障碍物相对的所述主体的前面部紧贴于所述障碍物为止，并且在所述主体的前面部紧贴了的状态下使所述主体行进或者使所述主体暂时停止后行进。