[发明专利]自主行进式清扫机及其控制方法

说明书

本发明提供能够对障碍物(O)边缘的地面进行清扫的自主行进式清扫机(11)及其控制方法。主体(13)具备形成为直线状的前面部(23)。检测机构(19)检测主体(13)的行进方向的障碍物(O)。行进机构(48)基于检测机构(19)的检测结果，使主体(13)的前面部(23)与障碍物(O)相对，并使主体(13)行进至障碍物(O)。清扫机构(41)配置于主体(13)的前部，在利用行进机构(48)使主体(13)行进至障碍物(O)的状态下对被清扫面进行清扫。

技术领域

本发明的实施方式涉及自主行进来进行清扫的自主行进式清扫机及其控制方法。

背景技术

以往，已知有一边在作为被清扫面的地面上自主行进一边对地面进行清扫的所谓的自主行进型的清扫机(清扫机器人)。这种清扫机为了高效地利用成为电源的电池的受限的容量来清扫，并且由于传感器、处理器的能力提高与低廉化，搭载地图技术的产品正在增加。由于这种传感器技术的提高与低廉化，自主行进式的清扫机中的障碍物检测以及障碍物回避的功能也正在提高。因此，具备不会因回转而改变半径的形状(圆形或者勒洛三角形)等不受以往的前提限制的主体形状的清扫机也正在被产品化。

例如有如下一种D型形状的清扫机：使主体的前面部为直线状，并在最前部具备与手动的清扫机相同的清扫头(由地板刷与吸引口构成)。该清扫机被控制为，若检测到障碍物，则在不与该障碍物碰撞的位置回转，在障碍物的附近沿障碍物行进。因此，难以对障碍物边缘的地面进行清扫。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2017－503267号公报

发明内容

发明将要解决的课题

本发明将要解决的课题为提供能够对障碍物边缘的被清扫面进行清扫的自主行进式清扫机及其控制方法。

用于解决课题的手段

实施方式的自主行进式清扫机具有主体、检测机构、行进机构、以及清扫机构。主体具备形成为直线状的前面部。检测机构检测主体的行进方向的障碍物。行进机构基于由检测机构检测出的检测结果，使主体的前面部与障碍物相对地使主体行进至障碍物。清扫机构配置于主体的前部，在利用行进机构使主体行进至障碍物的状态下对被清扫面进行清扫。

另外，实施方式的自主行进式清扫机的控制方法为主体的前面部形成为直线状的可自主行进的自主行进式清扫机的控制方法，检测步骤为，检测主体的行进方向的障碍物，检测步骤基于检测结果，使主体的前面部与障碍物相对地使主体行进至障碍物，通过清扫步骤在主体行进至障碍物的状态下对被清扫面进行清扫。

附图说明

图1是从下方示出第一实施方式的自主行进式清扫机的俯视图。

图2是表示第一实施方式的自主行进式清扫机的立体图。

图3的(a)是表示第一实施方式的自主行进式清扫机的内部构造的一个例子的框图，(b)是表示第一实施方式的自主行进式清扫机的内部构造的其他例的一部分的框图，(c)是表示第一实施方式的自主行进式清扫机的内部构造的另一其他例的一部分的框图，(d)是表示第一实施方式的自主行进式清扫机的内部构造的另一其他例的一部分的框图。

图4的(a)是示意地表示第一实施方式的自主行进式清扫机的障碍物的检测动作的一个例子的说明图，(b)是示意地表示第一实施方式的自主行进式清扫机的障碍物的检测动作的其他例的说明图，(c)是示意地表示第一实施方式的自主行进式清扫机的障碍物的检测动作的另一其他例的说明图。