[发明专利]用于自动化驾驶的已知车道间隔

权利要求书

1.一种操作车辆的方法，包括：

利用车辆的引导系统的控制器在第一时间处确定第一多个已知车道间隔，已知车道间隔可用于接收车辆；

基于引导系统生成的感知数据，利用控制器在第一时间之后的第二时间处确定多个可视车道间隔；

基于引导系统生成的感知数据，利用控制器在第二时间处确定多个占用车道间隔；

在第二时间处将第二多个已知车道间隔确定为第一多个已知车道间隔、所述多个可视车道间隔和所述多个占用车道间隔的联合；

在所选车道中操作车辆；以及

仅当相邻车道被包括在第二多个已知车道间隔中时才将车辆移动到相邻车道。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

将所述多个可视车道间隔确定为其中如控制器基于感知数据确定的不存在动态对象的车道间隔。

3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：

将占用车道间隔确定为其中如控制器基于感知数据确定的存在动态对象的车道间隔。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

利用引导系统检测车辆在其上操作的道路的速度限制作为速度限制数据；和

基于速度限制数据确定第二多个已知车道间隔的每个已知车道间隔的后缘。

5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括：

确定第二多个已知车道间隔的已知车道间隔的前缘的位置，所述前缘是不基于对应动态对象的位置的不确定前缘；和

从第一时间到第二时间维持不确定前缘相对于车辆位置的位置。

6.一种用于对应车辆的车辆引导系统，包括：

成像设备，被配置成生成多车道道路的成像数据；和

控制器，可操作地连接到成像设备并且被配置成(i)在第一时间处确定多车道道路的第一多个已知车道间隔，已知车道间隔可用于接收车辆，(ii)基于图像数据在第一时间之后的第二时间处确定多个可视车道间隔，(iii)基于图像数据在第二时间处确定多个占用车道间隔，以及(iv)在第二时间处将第二多个已知车道间隔确定为第一多个已知车道间隔、所述多个可视车道间隔和所述多个占用车道间隔的联合；

其中车辆在多车道道路的所选车道中操作，并且

其中仅当相邻车道被包括在第二多个已知车道间隔中时，控制器才使得车辆能够移动到多车道道路的相邻车道。

7.根据权利要求6所述的车辆引导系统，其中，控制器进一步被配置成基于图像数据将所述多个可视车道间隔确定为其中不存在动态对象的车道间隔。

8.根据权利要求7所述的车辆引导系统，其中，控制器进一步被配置成基于图像数据将占用车道间隔确定为其中存在动态对象的车道间隔。

9.根据权利要求6所述的车辆引导系统，其中，控制器进一步被配置成：

检测多车道道路的速度限制作为速度限制数据；和

基于速度限制数据确定第二多个已知车道间隔的每个已知车道间隔的后缘。

10.根据权利要求9所述的车辆引导系统，其中，控制器进一步被配置成：

确定第二多个已知车道间隔的已知车道间隔的前缘的位置，所述前缘是不基于对应动态对象的位置的不确定前缘；和

从第一时间到第二时间维持不确定前缘相对于车辆位置的位置。

11.一种在多车道道路上操作车辆的方法，包括：

在多车道道路的所选车道中操作车辆；

利用车辆的引导系统的控制器确定多车道道路的相邻车道的可视车道间隔没有动态对象并且具有不确定的后缘；

利用控制器确定可视车道间隔不可用于接收车辆；以及

利用引导系统防止车辆从所选车道改变车道至相邻车道的可视车道间隔。