[发明专利]用于自动化驾驶的已知车道间隔

说明书

一种操作车辆的方法包括：利用车辆的引导系统的控制器在第一时间处确定第一多个已知车道间隔，已知车道间隔可用于接收车辆；基于引导系统生成的感知数据，利用控制器在第一时间之后的第二时间处确定多个可视车道间隔；以及基于引导系统生成的感知数据，利用控制器在第二时间处确定多个占用车道间隔。所述方法进一步包括在第二时间处将第二多个已知车道间隔确定为第一多个已知车道间隔、所述多个可视车道间隔和所述多个占用车道间隔的联合。

本申请要求于2018年3月7日提交的序列号为62/639,741的美国临时申请的优先权权益，所述美国临时申请的公开内容通过引用以其整体并入本文中。

技术领域

本公开涉及野外车辆，并且特别地涉及利用车辆做出道路车道改变。

背景技术

道路上的大多数车辆由人类操作者控制。然而，道路上越来越多的车辆具有至少某种程度的自主控制和引导，并且被称为自主车辆或半自主车辆。完全自主车辆能够在任何道路上以及在任何天气条件下操作。然而，半自主车辆可能仅能够在有限的条件下控制车辆的转向或制动。完全自主车辆不要求人类操作者，并且半自主车辆要求人类操作者。

完全自动化驾驶要求对当前车辆交通情形的详细认知以及预报交通情形可能的未来演变的能力。人类驾驶者评估附近的交通，并且做出关于其他汽车驾驶员和行人的可能移动的预测。例如，当做出车道改变或当合并入高速公路上时，人类驾驶者做出关于其他汽车驾驶员的速度和可能的移动的假设和预测。完全自主车辆必须能够做出相同类型的预测以便在道路上操作。

发明内容

根据本公开的示例性实施例，一种操作车辆的方法包括：利用车辆的引导系统的控制器在第一时间处确定第一多个已知车道间隔，已知车道间隔可用于接收车辆；基于引导系统生成的感知数据，利用控制器在第一时间之后的第二时间处确定多个可视车道间隔；以及基于引导系统生成的感知数据，利用控制器在第二时间处确定多个占用车道间隔。所述方法进一步包括在第二时间处将第二多个已知车道间隔确定为第一多个已知车道间隔、所述多个可视车道间隔和所述多个占用车道间隔的联合；在所选车道中操作车辆，以及仅当相邻车道被包括在第二多个已知车道间隔中时才将车辆移动到相邻车道。

根据本公开的另一示例性实施例，一种用于对应车辆的车辆引导系统包括：被配置成生成多车道道路的成像数据的成像设备，以及可操作地连接到成像设备的控制器。控制器被配置成(i)在第一时间处确定多车道道路的第一多个已知车道间隔，已知车道间隔可用于接收车辆，(ii)基于图像数据在第一时间之后的第二时间处确定多个可视车道间隔，(iii)基于图像数据在第二时间处确定多个占用车道间隔，以及(iv)在第二时间处将第二多个已知车道间隔确定为第一多个已知车道间隔、所述多个可视车道间隔和所述多个占用车道间隔的联合。车辆在多车道道路的所选车道中操作。仅当相邻车道被包括在第二多个已知车道间隔中时，控制器才使得车辆能够移动到多车道道路的相邻车道。

根据本公开的又一示例性实施例，一种在多车道道路上操作车辆的方法包括：在多车道道路的所选车道中操作车辆，以及利用车辆的引导系统的控制器确定多车道道路的相邻车道的可视车道间隔没有动态对象并且具有不确定的后缘。所述方法进一步包括利用控制器确定不可用于接收车辆，以及利用引导系统防止车辆从所选车道改变车道至相邻车道的可视车道间隔。

附图说明

通过参考以下详细描述和附图，上述特征和优点以及其他特征和优点对于本领域普通技术人员而言应当变得更容易清楚，其中：

图1是包括如本文中公开的车辆引导系统的车辆的框图；

图2是图示了位于包括三个行驶车道的多车道道路上的图1的车辆的俯视图的图解；

图3是图示了在图2的道路上的图1的车辆的俯视图并且标识了道路的可视车道间隔和占用车道间隔的图解；

图4是图示了在图2的道路上的图1的车辆的俯视图并且标识了在第一时间处道路的已知车道间隔的图解；