[发明专利]车辆控制方法和设备

权利要求书

1.一种生成沿着路线行驶的宿主车辆的目标操作速度带的方法，所述方法包括：

识别处于所述路线上的第一位置处的第一时间相关的障碍物，所述第一时间相关的障碍物被识别为在第一时间段期间阻碍所述宿主车辆的前进；

将所述第一时间相关的障碍物限定在速度相对于距离的二维映射中；

在所述速度相对于距离的二维映射内确定从第一点至第二点的第一速度轨迹，所述第二点表示所述路线上的所述第一位置，并且确定的所述第一速度轨迹表示所述宿主车辆在第一到达时间到达所述第一位置处；以及

确定所述目标操作速度带，使得所述第一速度轨迹形成所述目标操作速度带的上限和下限中的一者，

其中，所述第一到达时间在所述第一时间段外。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，针对所述宿主车辆的第一加速度限制而生成所述第一速度轨迹。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其中，所述第一速度轨迹形成所述目标操作速度带的所述下限；并且对小于所述第一速度轨迹的目标速度轨迹应用成本惩罚。

4.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其中，所述第一速度轨迹形成所述目标操作速度带的所述上限；并且对大于所述第一速度轨迹的目标速度轨迹应用成本惩罚。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，包括：通过与目标速度轨迹的具有比预定的正加速度阈值大的正加速度和/或具有比预定的负加速度阈值大的负加速度的每个部分相关地应用加速度成本惩罚来确定所述目标速度轨迹的成本。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，包括：识别第二时间段，在所述第二时间段期间，所述第一时间相关的障碍物准许所述宿主车辆基本不受阻碍地前进；其中，所述目标操作速度带被确定成使得所述第一到达时间在所述第二时间段内。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，包括：

在所述速度相对于距离的二维映射内确定从第一点至第二点的第二速度轨迹，所述第二点表示所述路线上的所述第一位置，并且确定的所述第一速度轨迹表示所述宿主车辆在第二到达时间到达所述第一位置处；以及

将所述目标操作速度带确定成使得所述第二速度轨迹形成所述目标操作速度带的所述上限和所述下限中的另一者，

其中，所述第二到达时间在所述第一时间段外。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，针对所述宿主车辆的第一加速度限制生成所述第一速度轨迹。

9.根据权利要求1至6中的任一项所述的方法，其中，所述第一障碍物包括沿着所述路线的至少一部分行驶的目标车辆。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述第一时间段包括下述时间段：在该时间段期间，所述目标车辆被预测为在所述路线的被识别为不利于执行超车操纵的路段上行驶。

11.根据权利要求9或权利要求10所述的方法，包括：在所述速度相对于距离的二维映射内确定从所述第一点至所述第二点的第二速度轨迹，所述第二速度轨迹被计算成使得所述宿主车辆在第二到达时间到达所述第二位置处，其中，所述第二速度轨迹形成所述目标操作速度带的所述上限和所述下限中的另一者。

12.根据权利要求10和11所述的方法，其中，所述第二到达时间包括预测所述目标车辆到达所述第二位置处的时间，所述第二位置表示所述路线的被识别为不利于执行超车操纵的所述路段的终点。

13.根据直接或间接从属于权利要求6时的权利要求9至12中的任一项所述的方法，其中，所述第二时间段包括下述时间段：在该时间段期间，所述目标车辆被预测为在所述路线的被识别为有利于执行超车操纵的路段上行驶。