[发明专利]车辆控制方法和设备

说明书

本公开涉及生成用于沿着路线行驶的宿主车辆(1)的目标操作速度带(53；63；67)的方法。识别处于路线上的第一位置处的第一时间相关的障碍物(15‑n、18‑n)。第一时间相关的障碍物(15‑n、18‑n)被识别为在第一时间段(l1)期间阻碍宿主车辆(1)的前进。将第一时间相关的障碍物(15‑n、18‑n)限定在速度相对于距离的二维映射(50、60)中。在速度相对于距离的二维映射(50、60)内确定从第一点至第二点的第一速度轨迹(51、52；61；65、66)。第二点表示路线上的第一位置，并且所确定的第一速度轨迹(51、52；61；65、66)表示宿主车辆(1)在第一到达时间到达第一位置处。确定目标操作速度带(53；63；67)使得第一速度轨迹(51、52；61；65、66)形成目标操作速度带(53；63；67)的上限和下限中的一者。第一到达时间在所述第一时间段(11)外。本公开还涉及用于生成目标操作速度带(53；63；67)的控制器(2)以及车辆(1)。

技术领域

本公开涉及车辆控制方法和设备。更具体地但非排他性地，本公开涉及：生成用于宿主车辆的目标操作速度带的方法；以及用于生成宿主车辆的目标操作速度带的控制器。本公开还涉及：包括控制器的车辆；以及非暂时性计算机可读介质。

背景技术

车辆对基础设施(V2I)和车辆对车辆(V2V)(统称为V2X)技术有望在未来十年内成为标准。这为预测性能量管理策略提供了新的机遇，因为与车辆环境有关的可用信息的数量正增加超过能够从车载传感器获得的信息量。从能量管理策略的角度来看，这在预料未来事件、并且因此调整车辆速度和推进系统使用以提高能效的能力方面提供了重大的机会。如何能够将V2I信息用于节能的示例是交通灯将其当前状态和未来状态传达给接近的车辆的情况。这允许接近的车辆调整其接近速度曲线，以便有可能避免在交通灯处停车，从而节省能量并且增加驾驶员舒适度。如何能够将V2V信息用于节能的示例是宿主车辆前方的车辆将其运动传达给其周围的其他车辆的情况。例如，在宿主车辆接近拥堵区域的情况下，宿主车辆可以预料拥堵并调整其接近速度和推进系统使用，从而例如通过增加车辆滑行量和减少摩擦制动器的使用来提高能效。挑战是如何充分利用这些新的机遇。计算期望的目标操作速度带的算法将是有利的，并且可选地，用于不同场景的推进系统管理策略也将是有利的。

发明内容

本发明的各方面涉及如所附权利要求中所要求保护的方法、车辆和非暂时性计算机可读介质。

根据本发明的另一方面，提供了一种生成沿着路线行驶的宿主车辆的目标操作速度带的方法，该方法包括：

识别处于路线上的第一位置处的第一时间相关的障碍物，该第一时间相关的障碍物被识别为在第一时间段期间阻碍宿主车辆的前进；

将第一时间相关的障碍物限定在速度相对于距离的二维映射中；

在速度相对于距离的二维映射内确定从第一点至第二点的第一速度轨迹，第二点表示路线上的第一位置，并且所确定的第一速度轨迹表示宿主车辆在第一到达时间到达第一位置处；以及

确定目标操作速度带，使得第一速度轨迹形成目标操作速度带的上限和下限中的一者，

其中，所述第一到达时间在所述第一时间段外。宿主车辆的速度可以根据目标操作速度带来控制。目标操作速度带可以限定宿主车辆的速度范围。至少在某些实施方式中，这可以提高车辆的操作效率和/或减少完成行程所需的时间。

替代性地，或者另外，该方法可以包括确定下述第二时间段，在该第二时间段时，第一时间相关的障碍物被识别为不阻碍宿主车辆的前进。目标操作速度带可以被确定成使得宿主车辆在第二时间段内到达第一位置处。

该方法可以包括输出目标速度轨迹。目标速度轨迹可以部分或完全地包含在目标操作速度带内。

第一速度轨迹可以根据宿主车辆的第一加速度限制而生成。