[发明专利]控制机器人的方法和系统

权利要求书

1.一种用于根据施加在机器人(10)上的外部的力(F_ex)来控制该机器人的方法，其中，在第一运行模式下，根据表面(21)控制(S50)所述机器人，使所述机器人在特定于机器人的参照物(11)与所述表面的接触点上，相比于所述力沿表面法线方向上的法向分量(F_n)，更强烈地试图跟随所述力的垂直于关于所述表面向外指向的法线(n)的切向分量(F_t)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一运行模式下控制所述机器人，使所述机器人不试图跟随所述力的法向分量。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在第二运行模式下控制所述机器人(S40)，使所述机器人相比于在所述第一运行模式下更强烈地跟随所述力的法向分量。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述力的法向分量从所述第一运行模式切换到所述第二运行模式(S20)，和/或在所述第二运行模式下控制所述机器人，使所述机器人独立于其方向地试图跟随所述力。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述第一运行模式下控制所述机器人，使所述机器人试图以所述特定于机器人的参照物在所述表面上施加预定的反向于所述表面法线的力。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据所确定的在所述特定于机器人的参照物与所述表面之间的距离、特别是接触，和/或根据用户输入，切换到所述第一运行模式。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助于在所述特定于机器人的参照物上的传感器(12)和/或在所述机器人的关节上的传感器(12')，确定所述外部的力。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据所确定的或预先给定的所述表面的轮廓，确定所述表面法线。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据所检测到的所述机器人的关节的位置、所确定的或预先给定的所述特定于机器人的参照物的轮廓和/或所确定的或预先给定的所述表面的轮廓和/或对所述特定于机器人的参照物的周围环境的检测，确定所述接触点。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述第一运行模式和/或所述第二运行模式下，借助于导纳调节来控制所述机器人，所述导纳调节根据所确定的外部的力来确定用于所述机器人的驱动器(13)的控制值。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述第一运行模式下，计算技术地减小、特别是减弱所述法向分量。

12.一种系统，该系统设计用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法，和/或具有用于根据施加在机器人(10)上的外部的力(F_ex)在第一运行模式下根据表面(21)控制所述机器人(10)的装置(30)，使得所述机器人在特定于机器人的参照物(11)与所述表面的接触点上，相比于所述力沿表面法线的方向的法向分量(F_n)，更强烈地试图跟随所述力的垂直于关于所述表面向外指向的法线(n)的方向的切向分量(F_t)。

13.一种计算机程序产品，包括程序代码，该程序代码存储在能由计算机读取的介质上，所述计算机程序产品用于执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法。