[发明专利]控制机器人的方法和系统

说明书

根据本发明的一种用于根据施加在机器人(10)上的外部的力(F_ex)来控制该机器人的方法，在第一运行模式下，根据表面(21)控制(S50)机器人，使得机器人在特定于机器人的参照物(11)与表面的接触点上，相比于跟随力的沿表面法线方向的法向分量(F_n)，更强烈地试图跟随该力的垂直于关于表面向外指向的法线(n)的切向分量(F_t)。

技术领域

本发明涉及用于根据施加在机器人上的外部的力来控制机器人的一种方法和一种系统，以及一种用于执行该方法的计算机程序产品。

背景技术

由专利文献US9308645B2已知一种用于控制机器人的导纳调节。在此，基于施加在机器人上的外力，调节技术地确定一目标运动，该目标运动是一虚拟的质量体在该外力下所要实现的，并且机器人尝试着执行该目标运动。换句话说，机器人的末端执行器本身的表现就类似于所述虚拟质量体。

这使得操作员能够通过将外力手动地施加在机器人上来对(可)自由(移动)的末端执行器进行有利的手动引导。

但是，如果末端执行器在此接触到表面，则可能会发生，特别是由于调节不精确等原因导致末端执行器无意间中从表面抬起。

发明内容

本发明的目的在于改善机器人的运行。

本发明的目的通过一种具有权利要求1所述特征的方法来实现。权利要求12、13请求保护一种用于执行在此所述方法的系统或一种计算机程序产品。优选的扩展方案由从属权利要求给出。

根据本发明的一种实施方式，在用于根据施加在机器人上的、特别是当前的外力来控制机器人的方法中，机器人在第一运行模式下，特别是连续地，根据表面被这样或者说按照这样的标准被控制：即，使机器人在特定于机器人的参照物与表面的特别是当前的接触点上，相比于跟随力的沿表面法线方向的法向分量，更强烈地试图跟随、特别是更强烈地跟随力的垂直于关于表面向外指向的法线的切向分量；特别是这样或者说按照这样的标准来控制机器人：即，使得机器人不试图跟随，至少基本上不试图跟随，特别是不跟随，力的法向分量。换句话说，机器人在第一运行模式下被控制为，(以便)跟随法向分量(略微地)少于跟随切向分量，在一种实施方式中则是完全不跟随法向分量。

由此，在一种实施方式中可以减少从所接触的表面不期望地抬起，在一种实施方式中则是至少基本上避免了从所接触的表面不期望地抬起。

在一种实施方式中，控制可以包括、特别可以是调节。在一种实施方式中，力也可以包括、特别可以是转矩。

在一种实施方式中，机器人具有至少三个关节，特别是至少六个关节，在一种实施方式中为至少七个关节，特别是可被驱动的或被驱动的关节和/或转动关节，亦即，在一种实施方式中，机器人具有用于调节关节的驱动器，特别是电动的驱动器。

由此，在一种实施方式中，可以有利地、特别是灵活地和/或精确地使用机器人。

在一种实施方式中，特定于机器人的参照物是机器人的远端侧末端执行器。在一种实施方式中，外力是由操作员手动施加或者说实施在机器人上、在一种实施方式中是在机器人的特定于机器人的参照物上的外力，或者是由操作员手动施加的外力。在一种实施方式中，外力是作用在接触点上的力，其可以例如通过雅可比矩阵以已知的方式(虚拟地)变换或移动到那里。

由此，在一种实施方式中，机器人可以被有利地手动引导，在一种实施方式中是被用于教导或者设定随后将要自动驶过的轨迹等。