[发明专利]具有宽孔口外科夹具的外科施夹器

说明书

本发明提供了一种用于外科施夹器的端部执行器，所述端部执行器包括细长主体和设置在所述主体内并包含一个或多个外科夹具的夹具轨道。每个外科夹具包括冠部和一对腿部，所述一对腿部从所述冠部纵向延伸并以钝角开度角彼此分叉。预成形区域设置在所述主体内，并且被布置成接纳所述一个或多个外科夹具并将所述一个或多个外科夹具从第一状态变形到第二状态，在所述第一状态下，所述一对腿部以所述钝角开度角分叉，在所述第二状态下，所述钝角开度角被最小化。第一钳口构件和第二钳口构件被定位在所述主体的远侧端部处，并且被布置成从所述预成形区域接纳处于所述第二状态的所述一个或多个外科夹具。

背景技术

微创外科手术(MIS)工具和手术通常优于传统的开放式外科方法，这是因为它们倾向于缩短术后恢复时间并留下最小的疤痕。内窥镜式外科手术是一种MIS手术，其中可操作地连接到细长轴的外科工具通过自然的身体孔引入到患者的身体内。腹腔镜式外科手术是MIS手术的相关类型，其中在患者的腹部形成小切口，并且通过该切口插入套管针以形成用于外科工具和细长轴的外科进入通路。一旦位于腹部内，外科工具即以多种方式接合和/或治疗组织以实现诊断或治疗效果。外科工具的操纵和接合可以经由穿过细长轴的各种部件发生。

通常与套管针一起使用的一种外科器械是外科施夹器，该外科施夹器可用于在外科手术期间结扎血管、导管、分流管、或身体组织的部分。传统的外科施夹器具有柄部和从柄部延伸的细长轴。一对可运动的相对的钳口定位在细长轴的端部处，用于在其间保持和形成外科夹具或“结扎夹具”。在操作中，用户(例如，外科医生或临床医生)将钳口定位在脉管或导管周围，并且挤压柄部上的触发器以闭合钳口，从而将外科夹具塌缩在脉管上。

然而，最近，已经开发了机器人系统来辅助MIS手术。代替直接接合外科器械，用户现在能够经由通信地耦合到机器人操纵器的电子接口来操纵和接合外科器械。随着机器人手术的发展，在手术期间，用户甚至不需要与患者一起呆在手术室中。

机器人外科系统现在也能够利用机器人控制的施夹器。此类施夹器包括用于自动地进给和形成外科夹具的特征部。持续需要对用于将外科夹具施放到脉管、导管、分流管等的方法和装置进行改进和提高，以使该过程更有效和安全。

附图说明

以下附图包括在内以示出本公开的某些方面，并且不应被视为排他性实施方案。在不脱离本公开的范围的情况下，本发明所公开的主题能够具有形式和功能上的大量修改、改变、组合和等同物。

图1是可结合本公开的一些或全部原理的示例性机器人外科系统的框图。

图2是可结合本公开的一些或全部原理的示例性外科工具的等轴顶视图。

图3是图2的外科工具的等轴底视图。

图4是图2和图3的外科工具的细长轴和端部执行器的分解图。

图5是图2的外科工具的暴露的等轴视图。

图6是可结合本公开的一些或全部原理的示例性外科工具的侧视图。

图7示出了其中图1的腕能够进行关节运动(枢转)的潜在自由度。

图8是图6的外科工具的远侧端部的放大等轴视图。

图9是图6的外科工具的驱动外壳的底视图。

图10是图6的外科工具的驱动外壳的内部的等距展示图。

图11A至图11C是示例性端部执行器的一部分的局部横截面顶视图。

图12A至图12C是图11A至图11C的端部执行器的局部横截面侧视图。

图13A至图13E是另一示例性端部执行器的远侧部分的局部横截面顶视图。

图14A至图14C是图13A至图13E的端部执行器的局部横截面侧视图。