[发明专利]关节单元、机械臂以及机器人

权利要求书

1.一种关节单元，所述关节单元具备：

输入侧支承构件，支承被驱动旋转的输入轴；

减速器，对所述输入轴进行减速并提供减速输出轴；

输出旋转体，与所述减速输出轴结合，且具有通过由所述减速输出轴传递的旋转而产生形变的形变部；以及

附属旋转体，与所述输出旋转体中的比所述形变部靠输出侧的部分结合而与所述输出旋转体一起旋转，且配置于所述输入侧支承构件与所述输出旋转体中的比所述形变部靠输入侧的部分之间的空间，其中，

在所述附属旋转体及所述输入侧支承构件设置有第一角度检测机构，所述第一角度检测机构用于检测所述附属旋转体与所述输入侧支承构件所成的角度，并且，

在所述附属旋转体及所述输入侧的部分设置有第二角度检测机构，所述第二角度检测机构用于检测所述附属旋转体与所述输入侧的部分所成的角度。

2.根据权利要求1所述的关节单元，其中，

所述附属旋转体具有平板形状，

在所述附属旋转体的一个面和所述输入侧支承构件设置有所述第一角度检测机构，

在所述附属旋转体的另一个面和所述输入侧的部分设置有所述第二角度检测机构。

3.根据权利要求1所述的关节单元，其中，

所述第一角度检测机构及所述第二角度检测机构均为如下机构：将形成有规定的磁图案的码盘安装于一方，将读取所述磁图案的磁读取元件以与所述磁图案相向的方式向另一方安装，从而检测角度。

4.根据权利要求3所述的关节单元，其中，

在所述第一角度检测机构中，所述码盘向所述输入侧支承构件固定，且所述读取元件以与向所述输入侧支承构件固定的所述码盘相向的方式向所述附属旋转体固定，

在所述第二角度检测机构中，所述码盘向所述输入侧的部分固定，且所述读取元件以与向所述输入侧的部分固定的所述码盘相向的方式向所述附属旋转体固定。

5.根据权利要求4所述的关节单元，其中，

在向所述输入侧支承构件固定的所述码盘中，所述磁图案形成为所述输入侧支承构件的外周侧面状，

在向所述输入侧的部分固定的所述码盘中，所述磁图案形成为所述输入侧的部分的外周侧面状。

6.根据权利要求4所述的关节单元，其中，

在向所述输入侧支承构件固定的所述码盘中，所述磁图案形成在与所述输入轴的旋转方向垂直的所述输入侧支承构件的端面上，

在向所述输入侧的部分固定的所述码盘中，所述磁图案形成在与所述输入侧的部分的旋转轴垂直的面上。

7.根据权利要求1所述的关节单元，其中，

所述第一角度检测机构及所述第二角度检测机构均为如下机构：将形成有规定的光学图案的码盘安装于一方，将具备发光元件及受光元件且读取所述光学图案的光学元件以与所述光学图案相向的方式向另一方安装，从而检测角度。

8.根据权利要求7所述的关节单元，其中，

在所述第一角度检测机构中，所述码盘向所述输入侧支承构件固定，且所述光学元件以与向所述输入侧支承构件固定的所述码盘相向的方式向所述附属旋转体固定，

在所述第二角度检测机构中，所述码盘向所述输入侧的部分固定，且所述光学元件以与向所述输入侧的部分固定的所述码盘相向的方式向所述附属旋转体固定。