[发明专利]关节单元、机械臂以及机器人

说明书

提供一种具备多个角度检测机构且小型的关节单元。提供了一种关节单元，具备：输入侧支承构件，支承被驱动旋转的输入轴；减速器，对输入轴进行减速并提供减速输出轴；输出旋转体，与所述减速输出轴结合，且具有通过由所述减速输出轴传递的旋转而产生形变的形变部；以及附属旋转体，与所述输出旋转体的所述形变部的后段部分结合而与所述输出旋转体一起旋转，且配置于所述输入侧支承构件与所述输出旋转体的所述形变部的前段部分之间的空间，其中，在所述附属旋转体及所述输入侧支承构件设置有第一角度检测机构，该第一角度检测机构用于检测所述附属旋转体与所述输入侧支承构件所成的角度，并且，在所述附属旋转体及所述输出旋转体的所述形变部的前段部分设置有第二角度检测机构，所述第二角度检测机构用于检测所述附属旋转体与所述前段部分所成的角度。

技术领域

本发明涉及例如能够应用于机械臂等的关节部的关节单元。

背景技术

近年来，对于工业用等的机械臂，为了在有限的作业空间中也能够使用，期望装置的小型化，特别是期望关节单元的小型化。

在专利文献1中公开了一种中空驱动模块，其具有中空型电机、减速器、转矩传递部等，能够用于工业用机器人的接头。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-215081号公报

发明内容

发明所要解决的课题

另外，在这种关节单元中，为了所希望的控制、状态掌握，有时在输入输出轴、减速器的前段或后段设置进行旋转角度的检测的角度检测机构。例如，在专利文献1所记载的中空驱动模块中设置有检测中空型电机的旋转角度的第一编码器和检测减速器的输出旋转角度的第二编码器。

然而，若采用如专利文献1所记载的中空驱动模块那样将多个角度检测机构仅仅连续配置的构造，则轴向的厚度增大，由此，有时会妨碍关节单元的小型化。

本发明是为了解决上述的技术课题而完成的，其目的在于提供一种具备多个角度检测机构的同时实现小型化的关节单元。

用于解决课题的手段

上述的技术课题能够通过具有以下结构的关节单元、机械臂以及机器人来解决。

即，本发明的关节单元具备：输入侧支承构件，支承被驱动旋转的输入轴；减速器，对所述输入轴进行减速并提供减速输出轴；输出旋转体，与所述减速输出轴结合，且具有通过由所述减速输出轴传递的旋转而产生形变的形变部；以及附属旋转体，与所述输出旋转体的所述形变部的后段部分结合而与所述输出旋转体一起旋转，且配置于所述输入侧支承构件与所述输出旋转体的所述形变部的前段部分之间的空间，其中，在所述附属旋转体及所述输入侧支承构件设置有第一角度检测机构，所述第一角度检测机构用于检测所述附属旋转体与所述输入侧支承构件所成的角度，并且，在所述附属旋转体及所述输出旋转体的所述形变部的前段部分设置有第二角度检测机构，所述第二角度检测机构用于检测所述附属旋转体与所述前段部分所成的角度。

根据这样的结构，由于在第一角度检测机构和第二角度检测机构中共用附属旋转体，因此，能够提供具备多个角度检测机构的同时实现小型化的关节单元。

也可以是，所述附属旋转体具有平板形状，在所述附属旋转体的一个面和所述输入侧支承构件设置有所述第一角度检测机构，在所述附属旋转体的另一个面和所述输出旋转体的所述形变部的前段部分设置有所述第二角度检测机构。

也可以是，所述第一角度检测机构及所述第二角度检测机构均为如下机构：将形成有规定的磁图案的码盘安装于一方，将读取所述磁图案的磁读取元件以与所述磁图案相向的方式向另一方安装，从而检测角度。