[发明专利]操舵系统和具有它的车辆

权利要求书

1.一种操舵系统，该操舵系统为车辆所装备的操舵系统，该操舵系统包括：

第1操舵装置，该第1操舵装置按照操舵指令装置所输出的操舵量的指令，对上述车辆的车轮进行操舵；

第2操舵装置，该第2操舵装置具有：机构部，该机构部通过设置于上述车辆的轮胎外壳的内部的操舵用促动器的驱动，在旋转允许支承部件被施加预压的状态，围绕不同于主销轴的转舵轴心，分别地对左右的车轮进行操舵；控制部，该控制部控制上述操舵用促动器；

车辆信息检测部，该车辆信息检测部检测车辆信息，该车辆信息具有上述车辆的速度和上述第1操舵装置的操舵角度；

上述控制部具有转舵角度控制机构，该转舵角度控制机构通过对应于上述车辆的上述速度和上述操舵角度，按照已确定的规则控制上述操舵用促动器，控制上述左右的车轮的转舵角度。

2.根据权利要求1所述的操舵系统，其中，上述转舵角度控制机构以下述的方式控制上述操舵用促动器，该方式为：在上述车辆的转弯时，增加上述左右的车轮中的仅仅转弯外轮的转舵量。

3.根据权利要求1或2所述的操舵系统，其中，上述第2操舵装置中的上述机构部包括：

轮毂单元本体，该轮毂单元本体具有支承车轮的轮毂轴承；

单元支承部件，该单元支承部件设置于悬架装置的行走支架部件上，以围绕在上下方向延伸的上述转舵轴心而自由旋转的方式支承上述轮毂单元本体；

上述操舵用促动器，该操舵用促动器围绕上述转舵轴心而旋转驱动上述轮毂单元本体。

4.根据权利要求1～3中的任何一项所述的操舵系统，其中，上述第2操舵装置中的上述控制部具有：辅助操舵控制部，该辅助操舵控制部输出与已提供的操舵角指令信号相对应的电流指令信号；促动器驱动控制部，该促动器驱动控制部输出与从该辅助操舵控制部而输入的电流指令信号相对应的电流，驱动控制上述操舵用促动器。

5.根据权利要求1～4中的任何一项所述的操舵系统，其中，上述第2操舵装置中的上述机构部对左右的前轮和左右的后轮中的任意一者或两者进行操舵。

6.一种车辆，该车辆包括根据权利要求1～5中的任何一项所述的操舵系统。