[发明专利]操舵系统和具有它的车辆

说明书

提供一种可提高车辆的直行性时的行驶稳定性，并且改善小转弯性能的操舵系统。操舵系统(101)包括：第1操舵装置(11)；第2操舵装置(150)，该第2操舵装置(150)具有机构部(150a)和控制部(150b)，该机构部(150a)通过操舵用促动器的驱动，分别对左右的车轮进行操舵，该控制部(150b)控制操舵用促动器；车辆信息检测部(110)，该车辆信息检测部检测车辆的速度和操舵角度。控制部(150b)具有转舵角度控制机构(37)，该转舵角度控制机构(37)通过对应于车辆的速度和操舵角度，按照已确定的规则控制操舵用促动器，以控制左右的车轮的转舵角度。

相关申请

本申请要求申请日为2018年3月27日、申请号为JP特愿2018－059170号的申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及操舵系统和具有它的车辆，本发明涉及可进行车辆的小转弯的技术等。

背景技术

在普通的汽车等的车辆中，方向盘和操舵装置以机械方式连接，另外，操舵装置的两端通过系杆与相应的左右轮连接。由此，依赖于方向盘的运动的左右轮的切角通过初始的设定而确定。作为车辆的几何，人们知道有(1)左右轮的切角相同的“平行几何”；(2)为了使转弯中心为1个部位，以大于转弯外轮车轮角度的程度切取转弯内轮车轮角度的“阿克曼几何(ackermann geometry：アッカ－マンジオメトリ)”。

车辆的几何影响行驶性的稳定和安全性。关于对应于行驶状况可改变转向几何的机构，人们提出有比如，专利文献1、2。在专利文献1中，使转向节臂和接头位置相对地变化，使转向几何变化。在专利文献2中，可采用2个马达，以任意的角度使前束角和外倾角的两者倾斜。

对于阿克曼几何，在可忽略作用于车辆上的离心力的低速区域的转弯中，为了顺利地使车辆转弯，按照各轮将共同的一点作为中心而转弯的方式设定左右轮的转舵角差。但是，在无法忽略离心力的高速区域的转弯中，由于人们希望车轮在平衡离心力的方向产生转向力，故与阿克曼几何相比较，最好为平行几何。

由于像前述那样，普通的车辆的操舵装置以机械方式与车轮连接，故无法只获取一般固定的单一的转向几何，在许多的场合，设定在阿克曼几何与平行几何的中间的几何。

为了减小最小半径，必须要求增加方向盘的操作量，以较大程度对车轮进行操舵，但是，由于因引擎或变速箱的场所的占取，轮外壳的尺寸具有限制，产生妨碍，故车轮的最大转舵角度具有界限。

按照专利文献1、2的方案，可变更转向几何，但是具有下述的课题。

在专利文献1中，使转向节臂和接头位置相对地变化，使转向几何变化，但是，在这样的部分中，设置获得使车辆的几何变化的大的力的马达促动器这一点在空间的限制的方面，是非常困难的。另外，该位置的变化造成的车轮角的变化小，而为了获得大的效果，必须要求以较大程度变化，即，以较大程度运动。

在专利文献2中，由于采用2个马达，故不仅产生马达个数的增加带来的成本的上升，而且控制复杂。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2009－226972号公报

专利文献2：DE102012206337A说明书

发明内容

发明要解决的课题

在车轮和操舵装置以机械方式连接的车辆中，无法在行驶中变更车轮的前束角。另外，由于左右的车轮以机械方式连接，故无法进行使仅仅一侧的转舵量增加等的方面的自由的操舵。