[发明专利]行驶位置决定装置

权利要求书

1.一种行驶位置决定装置，是决定行驶位置的行驶位置决定装置，上述行驶位置是作为本车辆的自动驾驶车在车道内的宽度方向上的位置，上述行驶位置决定装置具备：

判定部，判定从集中管理车辆的行驶历史的外部装置获取到的关于上述本车辆行驶中的车道的基于其它车辆的行驶历史的有无、以及位于上述本车辆附近且存在于上述本车辆行驶中的车道内并且应避免接触的物体的有无；以及

决定部，在由上述判定部判定为有上述行驶历史的情况下，使用上述行驶历史来决定上述行驶位置，在由上述判定部判定为有上述物体的情况下，使用该物体的位置信息来决定上述行驶位置，

按行驶路径分类上述行驶历史，

在由上述判定部判定为有上述行驶历史的情况下，上述决定部使用与上述本车辆的预定行驶路径对应的上述行驶历史。

2.根据权利要求1所述的行驶位置决定装置，其中，

在上述物体为后续车的情况下，上述决定部以接近路肩的方式决定上述行驶位置。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的行驶位置决定装置，其中，

在上述物体为前行车的情况下，在跟随该前行车时，上述决定部以接近上述前行车的行驶位置的方式决定上述行驶位置。

4.根据权利要求1或权利要求2所述的行驶位置决定装置，其中，

在上述物体为前行车的情况下，在超越该前行车时，上述决定部以远离上述前行车的行驶位置的方式决定上述行驶位置。

5.根据权利要求1或权利要求2所述的行驶位置决定装置，其中，

在上述物体为前行车的情况下，在该前行车使方向指示灯闪烁时，上述决定部以远离由上述方向指示灯指示的上述前行车的行进方向的方式决定上述行驶位置。

6.根据权利要求1或权利要求2所述的行驶位置决定装置，其中，

在上述物体为障碍物的情况下，上述决定部以不与上述障碍物接触的方式决定上述行驶位置。

7.根据权利要求1或权利要求2所述的行驶位置决定装置，其中，

在上述物体为与上述本车辆在相同车道内并行的车辆的情况下，上述决定部以远离上述并行的车辆的行驶位置的方式决定上述行驶位置。

8.根据权利要求1或权利要求2所述的行驶位置决定装置，其中，

在由上述判定部判定为有上述行驶历史且有上述物体的情况下，上述决定部整合根据上述行驶历史决定的行驶位置和根据上述物体的位置信息决定的行驶位置，来决定上述行驶位置。