[发明专利]行驶位置决定装置

说明书

本发明涉及行驶位置决定装置。搭载于本车辆(10)的CPU判定是否存在后续车(10k)。后续车(10k)是满足与本车辆(10)在相同车道内行驶、在本车辆(10)的后方行驶以及与本车辆(10)的车间距离小于距离(L2)的车辆。当存在后续车(10k)时，CPU判定相对车速是否小于速度(V1)。相对车速被定义为从本车辆(10)的车速减去其它车辆的车速所得的值。速度(V1)是负值。换句话说，相对车速小于速度(V1)的情况是后续车的车速快于本车辆(10)的车速、且相对车速的绝对值大于速度(V1)的绝对值的情况。在相对车速小于速度(V1)的情况下，CPU将距离(D2)临时决定为向路肩方向的偏移量。

技术领域

本发明涉及汽车的行驶位置的决定。

背景技术

专利文献1对当进行本车辆的自动驾驶时，通过进行与本车辆的周围的交通环境对应的行驶控制，从而防止本车辆的周围的交通环境的干扰进行了公开。具体而言，关于自动驾驶装置中的自动控制，在进行针对行驶中的道路沿路进行行驶的自动驾驶控制时，检测本车辆行驶的车道的状态，基于检测到的车道的状态来进行自动驾驶控制。例如，虽然在本车辆行驶的道路中存在能够沿本车行驶车道行驶的沿路车道，但本车辆正在不是沿路车道的车道行驶的情况下，生成使本车辆移动至沿路车道的路线。另外，在本车辆行驶的道路中有多条沿路车道的情况下，生成使本车辆移动至适合沿路行驶的沿路车道的路线。

专利文献1：日本特开2011－162132号公报

发明内容

在上述现有技术的情况下，仅选择车道，并没有考虑控制车道内的位置。本发明鉴于上述，将适当地决定车道内的宽度方向上的位置作为解决课题。

本发明的一个方式是决定行驶位置的行驶位置决定装置，上述行驶位置是作为本车辆的自动驾驶车在车道内的宽度方向上的位置，上述行驶位置决定装置具备：判定部，判定关于上述本车辆行驶中的车道的基于其它车辆的行驶历史、以及位于上述本车辆附近且存在于上述本车辆行驶中的车道内并且应避免接触的物体中的至少任意一方的有无；以及决定部，在由上述判定部判定为有上述行驶历史的情况下，使用上述行驶历史来决定上述行驶位置，在由上述判定部判定为有上述物体的情况下，使用该物体的位置信息来决定上述行驶位置。根据该方式，由于基于行驶历史以及上述物体中的至少任意一方来决定行驶位置，所以能够适当地决定行驶位置。

附图说明

关于本发明的上述目的以及其它的目的、特征及优点，通过参照添加的附图并进行的下述的详细描述，会变得更加明确。在该附图中：

图1是表示自动驾驶车的内部结构的框图。

图2是表示行驶位置决定处理的流程图。

图3是表示与行驶历史有关的第一处理的流程图。

图4是表示交叉路口附近的基准位置的图。

图5是表示基于行驶历史的偏移量的图。

图6是表示与后续车有关的第二处理的流程图。

图7是表示存在后续车的情况下的偏移量的图。

图8是表示与前行车有关的第三处理的流程图。

图9是表示存在前行车的情况下的偏移量的图。

图10是表示存在前行车的情况下的偏移量的图。

图11是表示与障碍物有关的第四处理的流程图。

图12是表示存在障碍物的情况下的偏移量的图。

图13是表示存在障碍物的情况下的偏移量的图。

图14是表示与并行车有关的第五处理的流程图。

图15是表示存在并行车的情况下的偏移量的图。