[发明专利]工程机械

说明书

液压挖掘机(1)包括：下部行走体(2)；上部回转体(3)，能够以回转轴(C)为中心而回转地安装在下部行走体(2)上；距离传感器(14A～14D)，以能够检测出到被检测物为止的距离的方式安装在所述上部回转体(3)上，所述被检测物位于以回转轴(C)为中心的下部行走体(2)周围；回转角度的回转角度传感器(15)，检测上部回转体(3)相对于下部行走体(2)；以及控制器(16)，基于距离传感器(14A～14D)检测出的距离来确定应当禁止下部行走体(2)进入的禁止进入区域(EH)，并且基于禁止进入区域(EH)和回转角度检测器(15)检测出的回转角度来生成以下部行走体(2)的行走方向为基准的关于安全性的信息，并输出该信息。

技术领域

本发明涉及能够检测出行走方向上的禁止进入区域的工程机械。

背景技术

以往，作为上述工程机械，已知有例如专利文献1记载的装载机。

该装载机具备装载机主体、使装载机主体行走的行走部、以及设置于装载机主体的装载机铲斗。

装载机还具有安装在能够纵览装载机主体的行进方向的位置上的多镜头相机。多镜头相机具有按照规定间隔配置的多个摄像头，能够同时拍摄同一被拍摄体。

而且，装载机还具备：基于多镜头相机拍摄到的图像和摄像头之间的视差生成包含从多镜头相机到被拍摄体为止的距离信息在内的距离图像的距离图像生成部；基于距离图像对崖边进行识别的崖边识别部；以及在多镜头相机到崖边的距离接近规定值以上时使装载机停止行走的控制部。

专利文献1记载的装载机中，行走部的行走方向和多镜头相机的检测方向一致。

然而，在具备下部行走体和设置在下部行走体上且能回转的上部回转体的其它工程机械上采用多镜头相机的情况下，由于以下的理由，很难在下部行走体上安装多镜头相机。

首先，下部行走体被水或者沙土溅到的可能性很高，从而在下部行走体上配置多镜头相机时，多镜头相机很快就会劣化。

其次，由于下部行走体上安装有能够回转的上部回转体，因此，如果将多镜头相机配置在下部行走体上，则需要在该多镜头相机与设置于上部回转体的控制部之间设置电连接构件(例如滑环(slip ring))，从而导致工程机械的结构复杂化。

因此，考虑将多镜头相机设置在上部回转体上，但在此情况下，由于上部回转体的回转角度，会使多镜头相机的检测方向与下部行走体的行走方向不一致。

因此，控制部无法准确地确定下部行走体地行走方向的禁止进入区域(专利文献1中的崖边)，无法准确地输出用于使装载机停止行走地指令。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本发明公开公报特开11-222882

发明内容

本发明地目的在于提供一种工程机械，其具有的控制器能够输出与上部回转体的回转角度无关而以下部行走体的行走方向为基准的关于安全性的信息。

为了解决上述问题，本发明提供的工程机械包括：下部行走体；上部回转体，能够以回转轴为中心而回转地安装在所述下部行走体上；距离检测单元，以能够检测出到被检测物为止的距离的方式安装在所述上部回转体上，所述被检测物位于以所述回转轴为中心的所述下部行走体的周围；回转角度检测器，检测所述上部回转体相对于所述下部行走体的回转角度；以及，控制器，基于所述距离检测单元检测出的距离来确定应当禁止所述下部行走体进入的禁止进入区域，并且基于所述禁止进入区域和所述回转角度传感器检测出的回转角度来生成以所述下部行走体的行走方向为基准的关于安全性的信息，并输出所述关于安全性的信息。

根据本发明，能够提供一种具有能够输出与上部回转体的回转角度无关而以下部行走体的行走方向为基准的关于安全性的信息的控制器的工程机械。

附图说明