[发明专利]清扫机器人以及其控制方法

权利要求书

1.一种清扫机器人的控制方法，其为将各自能够固定清洁器的多个旋转部件的旋转力用作用于行驶的移动动力源的清扫机器人的控制方法，其特征在于，包括：

使以第一旋转轴为中心旋转运动的第一旋转部件以及以第二旋转轴为中心旋转运动的第二旋转部件中的至少一个旋转，从而使所述清扫机器人行驶的步骤；

在所述行驶中，决定所述清扫机器人是否到达墙面的步骤；以及

决定为所述清扫机器人到达所述墙面时，通过所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转，以使与所述清扫机器人所行驶的地面的一面平行且连接所述第一旋转轴和所述第二旋转轴的直线与所述清扫机器人所要行驶的方向保持锐角，将所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的任一个旋转部件的一侧面与所述墙面保持紧贴的同时，使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶的步骤，

所述第一旋转部件和所述第二旋转部件朝所述清扫机器人的主体的外侧突出地形成。

2.根据权利要求1所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，在使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶的步骤中，

仅仅通过所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转，来形成所述锐角。

3.根据权利要求2所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶的步骤包括：

使所述清扫机器人旋转以使与所述清扫机器人所行驶的地面的一面平行且连接所述第一旋转轴和所述第二旋转轴的直线与所述清扫机器人所要行驶的方向呈锐角的步骤；以及

为了保持所述紧贴，通过所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转，在所述清扫机器人和所述墙面之间产生推力的同时，使所述清扫机器人行驶，

在产生所述推力的同时使所述清扫机器人行驶的步骤中，控制所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转速度以使所述清扫机器人在保持所述锐角的同时，沿着所述墙面行驶而产生所述推力。

4.根据权利要求3所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，

所述清扫机器人具备一个以上的距离感测部，

在产生所述推力的同时使所述清扫机器人行驶的步骤中，为了保持所述锐角，基于通过所述距离感测部获得的与所述墙面的距离，控制所述旋转速度。

5.根据权利要求4所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，

所述距离感测部包括在所述清扫机器人的主体的左右侧各自具备的第一距离感测部和第二距离感测部，

在产生所述推力的同时使所述清扫机器人行驶的步骤中，为了保持所述锐角，将所述旋转速度控制为通过所述第一距离感测部获得的与所述墙面的距离和通过所述第二距离感测部获得的与所述墙面的距离之差保持第一参考值。

6.根据权利要求3所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，

所述清扫机器人具备一个以上的距离感测部，

使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶的步骤还包括：

当通过所述距离感测部获得的距离超过预定的第二参考值或者在所述距离感测部输入的距离感测信号的强度不足预定的第三参考值时，决定为所述清扫机器人到达墙面边缘的步骤；

当决定为所述清扫机器人到达墙面边缘时，使所述清扫机器人旋转以使所述清扫机器人与所述墙面边缘之后的所述墙面紧贴的步骤；以及

所述清扫机器人与所述墙面边缘之后的所述墙面紧贴时，通过所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转，使所述清扫机器人与所述墙面边缘之后的所述墙面保持紧贴的同时，沿着所述墙面边缘之后的所述墙面行驶的步骤。