[发明专利]清扫机器人以及其控制方法

说明书

公开有清扫机器人以及其控制方法。本发明的将多个旋转部件的旋转力用作用于行驶的移动动力源的清扫机器人的控制方法，包括：使以第一旋转轴为中心旋转运动的第一旋转部件以及以第二旋转轴为中心旋转运动的第二旋转部件中的至少一个旋转，从而使所述清扫机器人行驶的步骤；在所述行驶中，决定所述清扫机器人是否到达墙面的步骤；以及决定为所述清扫机器人到达所述墙面时，通过所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转，将所述清扫机器人的一侧面与所述墙面保持紧贴的同时，使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶的步骤。

技术领域

本发明涉及清扫机器人以及其控制方法，更加详细而言，涉及能够自由移动的同时完成拖地等的清扫机器人以及其控制方法。

背景技术

随着产业技术的发展，多种装置变成自动化。众所周知，清扫机器人活用为无需使用者操作，自行行驶在所要清扫的区域内，从被清扫面吸入灰尘等异物，或者擦拭被清扫面的异物，从而自动清扫所要清扫的区域的机器。

通常，所述清扫机器人可以包括利用电力等动力源，利用吸引力完成清扫的真空吸尘器。

包括如上所述真空吸尘器的清扫机器人无法去除固着在被清扫面上的异物或者顽固污渍等而受限制，因此，最近在清扫机器人上粘贴抹布，从而可以进行擦地或者拖地的清扫机器人备受瞩目。

然而，利用一般清扫机器人的拖地方式仅属于在现有的真空清扫用清扫机器人的下部粘贴抹布等的单纯方式，具有异物去除效果低、无法有效完成拖地的缺点。

另外，当为一般清扫机器人的拖地方式时，仍旧利用现有的吸入式真空吸尘器用移动方式和对障碍物的躲避方式等行驶，因此具有即便去除在被清扫面堆积的灰尘等，也不容易去除固着在被清扫面上的异物等的问题。

尤其，清扫机器人在行驶中与墙面相遇时，沿着墙面行驶的同时保持清扫的功能是左右清扫的满意度的主要功能。尤其，在与室内地面边角的墙面相遇的区域堆积很多灰尘而容易被看到，因此对该区域的清扫尤其重要。现有清扫机器人为了顺利行驶而多数情况是与墙面保持一定距离，为了对此进行完善，会另外设置除尘掸，然而其仅属于清扫的辅助手段，无法成为根本上的解决方案。

发明内容

技术问题

本发明是鉴于如上所述问题而提出的，其目的在于，作为一例提供可以粘贴抹布以能够有效去除固着在被清扫面上的异物等，具有将旋转部件的旋转力本身作为移动动力源使用的结构的清扫机器人中，清扫机器人可以集中清扫与墙面相遇的地面区域的方法以及结构。

另外，本发明的其他目的在于，清扫机器人即便在到达墙面的边缘或者角落的情况下，也与墙面保持紧贴的同时行驶，从而提供满意度高的清扫功能。

另外，本发明的又一其他目的在于，提供一种防止清扫机器人在清扫行驶中脱离墙面的现象的方法。

进一步地，本发明的又一其他目的在于，提供一种因障碍物而发生障碍时，清扫机器人也朝有利的方向躲避障碍物而能够重新开始用于清扫的行驶的障碍物躲避模式。

解决问题的手段

为了达成所述目的，本发明的将多个旋转部件的旋转力用作用于行驶的移动动力源的清扫机器人的控制方法，其包括：使以第一旋转轴为中心旋转运动的第一旋转部件以及以第二旋转轴为中心旋转运动的第二旋转部件中的至少一个旋转，从而使所述清扫机器人行驶的步骤；在所述行驶中，决定所述清扫机器人是否到达墙面的步骤；以及决定为所述清扫机器人到达所述墙面时，通过所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转，将所述清扫机器人的一侧面与所述墙面保持紧贴的同时，使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶的步骤。

然后，使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶的步骤可以包括：为了保持所述紧贴，通过所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转，在所述清扫机器人和所述墙面之间产生推力的同时，使所述清扫机器人行驶的步骤。