[发明专利]自动驾驶车辆的相对图集及其生成

权利要求书

1.一种生成自动驾驶车辆使用的地图数据的方法，所述方法包括：

接收地理区域的多个观察结果；以及

基于所述地理区域的所述多个观察结果，为所述地理区域生成相对图集图，包括：

为从所述多个观察结果中检测到的多个元素生成多个元素节点，每个元素节点具有所述多个元素当中的关联元素；

生成多个边，每个边连接所述多个元素节点当中的一对元素节点，并定义所述一对元素节点的所述关联元素之间的相对姿态；以及

将所述多个元素节点和所述多个边存储在所述相对图集图中。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，每个边包括变换字段，所述变换字段定义所连接的一对元素节点的关联元素之间的相对姿态。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述相对图集图中存储所述多个元素节点和所述多个边包括：将所述多个元素节点作为记录存储在节点表格中以及将所述多个边作为记录存储在边表格中。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述节点表格和所述边表格被维护在关系数据库中。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个元素节点中的每个包括标识符字段，所述标识符字段包括用于其关联元素的标识符，并且其中，所述多个边中的每个包括第一标识符字段和第二标识符字段，所述第一标识符字段和所述第二标识符字段包括用于由此连接的一对元素节点的关联元素的标识符。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个元素节点中的每个包括指定表征各个元素节点的类型的类型字段，并且其中，所述多个边中的每个包括指定表征各个边的类型的类型字段。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述多个元素节点中的每个包括包含元素特定数据的有效载荷字段，并且其中，所述多个边中的每个包括包含边特定数据的有效载荷字段。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，基于在第一元素节点的类型字段中指定的类型来构造所述多个节点当中的所述第一元素节点的有效载荷字段中的所述元素特定数据，并且其中，基于在第一边的类型字段中指定的类型来构造所述多个边当中的所述第一边的有效载荷字段中的边特定数据。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，生成所述相对图集图进一步包括：

生成用于所述地理区域的多个图块节点，每个图块节点表示所述地理区域的区域；以及

生成第二多个边，所述第二多个边中的每个边将所述多个元素节点当中的元素节点连接到所述多个图块节点当中的图块节点，并在连接图块节点的参考系内定义连接元素节点的关联元素的相对姿态。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述第二多个边包括第一边和第二边，所述第一边将所述多个元素节点当中的第一元素节点连接到所述多个图块节点当中的第一图块节点并在所述第一图块节点的参考系内定义所述第一元素节点的关联元素的相对姿态，以及所述第二边将所述第一元素节点连接到所述多个图块节点当中的第二图块节点并在所述第二图块节点的参考系内定义所述第一元素节点的关联元素的相对姿态。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，进一步包括生成连接所述第一图块节点和所述第二图块节点的图块和图块边，并且定义所述第一图块和所述第二图块之间的相对姿态。

12.根据权利要求10所述的方法，进一步包括：

生成定义固定参考点的固定参考节点；以及

生成分别将所述第一图块节点和所述第二图块节点连接到所述固定参考节点并分别定义所述第一图块和所述第二图块与所述固定参考点之间的相对姿态的第一固定参考边和第二固定参考边。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述固定参考点是以地球为中心的地球固定(ECEF)参考点。