[发明专利]自动驾驶车辆的相对图集及其生成

说明书

生成相对图集图以存储自动驾驶车辆使用的地图数据。相对图集图可以基于从地理区域收集的观察结果为地理区域而生成，并且可以包括与从观察结果中检测到的元素相对应的元素节点，以及连接元素节点对并定义连接的元素节点对的元素之间的相对姿态的边。

背景技术

随着计算技术和车辆技术的不断发展，与自动驾驶有关的特征变得更加强大和广泛可用，并能够在更广泛的情况下控制车辆。例如，对于汽车，汽车行业通常采用SAE国际标准J3016，该标准指定了6个自动驾驶级别。无自动驾驶的车辆被指定为0级，而具有1级自动驾驶的车辆则控制转向或速度(但不能同时控制两者)，从而使操作员能够执行大多数车辆功能。具有2级自动驾驶，车辆能够在有限的情况下(例如，在高速公路上行驶时)控制转向、速度和制动，但是仍然需要操作员保持警觉并随时准备接管操作，以及处理任何诸如变道或转弯等动作。从3级自动驾驶开始，车辆可以管理大多数运行变量，包括监视周围环境，但是仍然需要操作员保持警惕，并在遇到车辆无法处理的情况时接管车辆。4级自动驾驶提供了无需操作员输入即可操作的能力，但仅在特定条件下(诸如，仅某些类型的道路(例如，高速公路)或仅某些地理区域(诸如，存在适当地图数据的特定城市)可操作。最后，5级自动驾驶表示下述自动驾驶水平：在人类操作员也可以操作的任何情况下，车辆都可以不受操作员控制地进行操作。

任何与自动驾驶相关的技术的基本挑战都涉及到收集和解释有关车辆周围环境的信息，以及在给定当前车辆操作环境的情况下制定和实施决策来适当地控制车辆。因此，人们一直在努力改善这些方面中的每一个，并且通过这样做，自动驾驶车辆越来越能够可靠地处理各种情况，并适应环境中的预期和意外情况。

发明内容

本公开部分地涉及一种相对图集图的生成，以存储在自动驾驶车辆的控制中使用的地图数据。可以基于从地理区域收集的观察结果为地理区域生成相对图集图，并且相对图集图可以包括与从观察结果中检测到的元素相对应的元素节点，以及连接元素节点对并定义连接的元素节点对的元素之间的相对姿态的边。

因此，根据本发明的一个方面，一种生成自动驾驶车辆使用的地图数据的方法可以包括：接收地理区域的多个观察结果；以及基于所述地理区域的多个观察结果，为所述地理区域生成相对图集图。生成相对图集图可以包括：为从所述多个观察结果中检测到的多个元素生成多个元素节点，每个元素节点具有所述多个元素当中的关联元素；生成多个边，每个边连接所述多个元素节点中的一对元素节点，并定义所述对元素节点的所述关联元素之间的相对姿态，以及在所述相对图集图中存储所述多个元素节点和所述多个边。

在一些实施方式中，每个边包括变换字段，所述变换字段定义所连接的一对元素节点的关联元素之间的相对姿态。而且，在一些实施方式中，在所述相对图集图中存储所述多个元素节点和所述多个边包括：将所述多个元素节点作为记录存储在节点表格中以及将所述多个边作为记录存储在边表格中。

此外，在一些实施方式中，所述节点表格和所述边表格被维护在关系数据库中。

在一些实施方式中，所述多个元素节点中的每个包括标识符字段，所述标识符字段包括用于其关联元素的标识符，所述多个边中的每个包括第一标识符字段和第二标识符字段，所述第一标识符字段和所述第二标识符字段包括用于由此连接的一对元素节点的关联元素的标识符。另外，在一些实施方式中，所述多个元素节点中的每个包括类型字段，所述类型字段指定表征各个元素节点的类型，所述多个边中的每个包括类型字段，所述类型字段指定表征各个边的类型。

在一些实施方式中，所述多个元素节点中的每个包括包含元素特定数据的有效载荷字段，并且，所述多个边中的每个包括包含边特定数据的有效载荷字段。另外，在一些实施方式中，基于在所述第一元素节点的类型字段中指定的类型来构造所述多个节点当中的第一元素节点的有效载荷字段中的所述元素特定数据，以及基于在所述第一边的类型字段中指定的类型来构造所述多个边当中的第一边的有效载荷字段中的边特定数据。