[发明专利]自行式内窥镜系统及其控制方法

权利要求书

1.一种能够控制内窥镜的运动的自行式内窥镜系统，其中，所述内窥镜被插入至安装在患者体内的保护套内部，其特征在于，

包括：

内窥镜操作装置，其能够操作所述内窥镜对于所述保护套的相对位置、所述内窥镜的滚动角及位于所述内窥镜的端部且可弯曲的弯曲部的弯曲角；以及

控制部，其用于控制所述内窥镜操作装置，

所述控制部基于所述内窥镜的驱动记录来控制所述内窥镜操作装置。

2.根据权利要求1所述的自行式内窥镜系统，其特征在于，

还包括：

传感器，其用于感测所述内窥镜对于所述保护套的相对位置信息，

所述驱动记录包括关于所述内窥镜对于所述保护套的相对运动的信息。

3.根据权利要求2所述的自行式内窥镜系统，其特征在于，

所述传感器包括分别安装在所述保护套及所述内窥镜的第一磁性体及第二磁性体。

4.根据权利要求1所述的自行式内窥镜系统，其特征在于，

将用于夹持存在于患者体内的结石的篮子插入至所述内窥镜，

所述控制部控制所述内窥镜操作装置，使得所述内窥镜自动返回到在所述篮子完成夹持操作的时间点所述内窥镜所在位置。

5.根据权利要求1所述的自行式内窥镜系统，其特征在于，

将用于夹持存在于患者体内的结石的篮子插入至所述内窥镜，

当所述篮子完成夹持操作时，所述控制部(a)将所述内窥镜取出到所述保护套，(b)通过打开所述篮子来释放被夹持的结石，(c)使所述内窥镜重新进入并控制所述内窥镜操作装置，使得所述内窥镜自动返回到在所述篮子完成夹持操作的时间点所述内窥镜所在位置。

6.根据权利要求1所述的自行式内窥镜系统，其特征在于，

所述驱动记录包括操作控制量，所述操作控制量是根据从所述第一时间点到所述第二时间点的时间的推移的所述内窥镜操作装置的操作量。

7.根据权利要求6所述的自行式内窥镜系统，其特征在于，

所述第一时间点是所述内窥镜的端部对于所述保护套位于相对特定位置的时间点。

8.根据权利要求6所述的自行式内窥镜系统，其特征在于，

所述第二时间点是插入到所述内窥镜的手术器械执行特定工作的时间点。

9.根据权利要求6所述的自行式内窥镜系统，其特征在于，

所述第一时间点及所述第二时间点中的至少一个以上时间点是可由手术人员设置的任意时间点。

10.根据权利要求6所述的自行式内窥镜系统，其特征在于，

所述操作量包括所述内窥镜的平移量、所述内窥镜的滚动角变化量及所述内窥镜的弯曲角变化量。

11.根据权利要求10所述的自行式内窥镜系统，其特征在于，

所述控制部，

(a)确定在所述第一时间点及所述第二时间点之间是否存在向前-向后移动区段，在此区段所述内窥镜通过特定位置，然后再次返回，

(b)如果存在所述向前-向后移动区段，通过从所述操作控制量中移除根据所述向前-向后移动区段的时间的推移的操作量来生成缩短控制量，

(c)根据所述缩短控制量来控制所述内窥镜操作装置。