[发明专利]自行式内窥镜系统及其控制方法

说明书

根据一实施例的能够控制内窥镜的运动的自行式内窥镜系统，其中，所述内窥镜被插入至安装在患者体内的保护套内部，包括：内窥镜操作装置，其能够操作所述内窥镜对于所述保护套的相对位置、所述内窥镜的滚动角及位于所述内窥镜的端部且可弯曲的弯曲部的弯曲角；以及控制部，其用于控制所述内窥镜操作装置，并且，所述控制部可以基于所述内窥镜的驱动记录来控制所述内窥镜操作装置。

技术领域

本发明涉及一种自行式内窥镜系统及其控制方法。

背景技术

内窥镜是一种用于直接检查内部器官或体腔内部的医疗器械，内窥镜的设计目的在于将其插入至人体内，从而观察如果不进行手术或尸检就无法直接看到的有病变的器官。例如，内窥镜的种类可以有支气管镜、食管镜、胃镜、十二指肠镜、直肠镜、膀胱镜、腹腔镜或输尿管镜等。

例如，使用输尿管镜的内窥镜手术被认为是最常用、最可靠的去除肾结石的方法。例如，该方法使用C形臂(C-Arm)等的放射诊断装置，将输尿管镜通过尿道插入到肾脏，使用激光粉碎结石，并使用篮子取出结石。在此，激光和篮子通过输尿管镜的内部通道被插入。

另外，为了确认位于体内的内窥镜的位置，需要持续使用放射诊断，这给医生和患者都带来遭受辐射的危险。尤其，由于输尿管镜这样非常细长的内窥镜具有有限的自由度(弯曲1自由度，Bending 1DOF)，因此手术难度非常高，并且需要由两个手术人员一起执行精确的操作，因此可能会导致彼此之间的沟通问题。此外，由于手术人员需要长时间手持内窥镜，当手术人员感到手臂疲劳时，可能会降低手术的精度。如上所述，内窥镜手术需要精确性，这导致增加手术人员的疲劳度。此外，由于单用内窥镜无法准确测量结石的大小，因此在取出未充分碎裂的结石的过程中，可能会发生伤害患者的输尿管等医疗事故。如果输尿管受损，需立即通过切口进行手术，之后可能会有致命的后遗症。

考虑到这些问题，有必要研发出一种内窥镜设备，其可以降低医生和患者的辐射暴露风险，减少医生的疲劳度，并防止医疗事故。

上述描述已经在构思本公开的过程中被发明人所拥有或获取，并且，不一定是在提出本申请之前公知的技术。

发明内容

发明所要解决的问题

一实施例的目的在于提供一种自行式内窥镜系统及其控制方法。

用于解决问题的手段

根据一实施例，一种能够控制内窥镜的运动的自行式内窥镜系统，其中，所述内窥镜被插入至安装在患者体内的保护套内部，其包括：内窥镜操作装置，其能够操作所述内窥镜对于所述保护套的相对位置、所述内窥镜的滚动角及位于所述内窥镜的端部且可弯曲的弯曲部的弯曲角；以及控制部，其用于控制所述内窥镜操作装置，并且，所述控制部可以基于所述内窥镜的驱动记录来控制所述内窥镜操作装置。

所述自行式内窥镜系统还包括传感器，其用于感测所述内窥镜对于所述保护套的相对位置信息，所述驱动记录可以包括关于所述内窥镜对于所述保护套的相对运动的信息。

所述传感器可以包括分别安装在所述保护套及所述内窥镜的第一磁性体及第二磁性体。

可以将用于夹持存在于患者体内的结石的篮子插入至所述内窥镜，所述控制部可以控制所述内窥镜操作装置，使得所述内窥镜自动返回到在所述篮子完成夹持操作的时间点所述内窥镜所在位置。

可以将用于夹持存在于患者体内的结石的篮子插入至所述内窥镜，并且，当所述篮子完成夹持操作时，所述控制部可以(a)将所述内窥镜取出到所述保护套，(b)通过打开所述篮子来释放被夹持的结石，(c)使所述内窥镜重新进入并控制所述内窥镜操作装置，使得所述内窥镜自动返回到在所述篮子完成夹持操作的时间点所述内窥镜所在位置。

所述驱动记录可以包括操作控制量，所述操作控制量是根据从所述第一时间点到所述第二时间点的时间的推移的所述内窥镜操作装置的操作量。