[发明专利]机器人控制装置、维护管理方法以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制装置，包括：

驱动控制部，对机器人本体的动作进行控制；

检测部，检测用于特征量的分析的信号，所述特征量定量地表示伴随着所述机器人本体的动作随时间经过而老化的所述机器人本体的老化程度，所述特征量包括等速区间的特征量以及非等速区间的特征量；

判定部，判定所述检测部检测的信号的数据区间是否包含固定区间以上的通过所述机器人本体的等速动作而获得的数据区间即所述等速区间；

标准化部，当所述检测部检测的信号的数据区间不含固定区间以上的所述等速区间时，使所述检测部检测的信号的数据区间之中，通过所述机器人本体的非等速动作而获得的数据区间即所述非等速区间的特征量标准化；

分析部，用以：

当所述检测部检测的信号的数据区间包含固定区间以上的所述等速区间时，基于所述等速区间的信号对定量地表示所述机器人本体的老化程度的所述等速区间的特征量进行分析；以及

当所述检测部检测的信号的数据区间不含固定区间以上的所述等速区间时，基于所述经标准化的非等速区间的信号对定量地表示所述机器人本体的老化程度的所述非等速区间的特征量进行分析；以及

推断部，基于所述经分析的特征量推断所述机器人本体的剩余寿命。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中

所述固定区间是检测一周期份的与所述机器人本体的动作联动的所述特征量的周期性变化所需的数据区间。

3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中

所述标准化部是以与所述机器人本体的运行速度相应的重新取样频率对所述非等速区间的信号进行重新取样。

4.一种维护管理方法，机器人控制装置执行如下的步骤：

对机器人本体的动作进行控制；

检测用于特征量的分析的信号，所述特征量定量地表示伴随着所述机器人本体的动作随时间经过而老化的所述机器人本体的老化程度，所述特征量包括等速区间的特征量以及非等速区间的特征量；

判定所述检测部检测的信号的数据区间是否包含固定区间以上的通过所述机器人本体的等速动作而获得的数据区间即所述等速区间；

当所述检测部检测的信号的数据区间不含固定区间以上的所述等速区间时，使所述检测部检测的信号的数据区间之中，通过所述机器人本体的非等速动作而获得的数据区间即所述非等速区间的特征量标准化；

当所述检测部检测的信号的数据区间包含固定区间以上的所述等速区间时，基于所述等速区间的信号对定量地表示所述机器人本体的老化程度的所述等速区间的特征量进行分析，当所述检测部检测的信号的数据区间不含固定区间以上的所述等速区间时，基于所述经标准化的非等速区间的信号对定量地表示所述机器人本体的老化程度的所述非等速区间的特征量进行分析；以及

基于所述经分析的特征量推断所述机器人本体的剩余寿命。

5.一种计算机可读存储介质，包括维护管理程序，使机器人控制装置执行如下的步骤：

对机器人本体的动作进行控制；

检测用于特征量的分析的信号，所述特征量定量地表示伴随着所述机器人本体的动作随时间经过而老化的所述机器人本体的老化程度，所述特征量包括等速区间的特征量以及非等速区间的特征量；

判定所述检测部检测的信号的数据区间是否包含固定区间以上的通过所述机器人本体的等速动作而获得的数据区间即所述等速区间；

当所述检测部检测的信号的数据区间不含固定区间以上的所述等速区间时，使所述检测部检测的信号的数据区间之中，通过所述机器人本体的非等速动作而获得的数据区间即所述非等速区间的特征量标准化；

当所述检测部检测的信号的数据区间包含固定区间以上的所述等速区间时，基于所述等速区间的信号对定量地表示所述机器人本体的老化程度的所述等速区间的特征量进行分析，当所述检测部检测的信号的数据区间不含固定区间以上的所述等速区间时，基于所述经标准化的非等速区间的信号对定量地表示所述机器人本体的老化程度的所述非等速区间的特征量进行分析；以及

基于所述经分析的特征量推断所述机器人本体的剩余寿命。