[发明专利]机器人控制装置、维护管理方法以及计算机可读存储介质

说明书

本发明涉及一种机器人控制装置、维护管理方法以及计算机可读存储介质。机器人控制装置(300)包括：驱动控制部(309)，对机器人本体(200)的动作进行控制；检测部(310)，检测用于特征量。的分析的信号，所述特征量定量地表示伴随着机器人本体(200)的动作随时间经过而老化的机器人本体(200)的老化程度；判定部(304)，判定信号的数据区间是否包含固定区间以上的等速区间；标准化部(305)，当信号的数据区间不含固定区间以上的等速区间时，使非等速区间的信号标准化；分析部(307)，对特征量进行分析；以及推断部(308)，基于特征量推断机器人本体(200)的剩余寿命。

技术领域

本发明涉及一种机器人控制装置、维护管理方法以及计算机可读存储介质。

背景技术

在制造工业产品的生产线中，是多个机器人一边相互合作一边工作，所以有时即使一台机器人发生故障，生产线也会停止。例如，在构成为利用减速器将马达的输出扭矩加以放大而传递至臂的机器人中，若对驱动系统的随时间经过的老化(例如，减速器的齿轮机构的磨损等)的发展置之不理，则有时会导致故障。在机器人的故障修理中，需要长时间，因此自避免生产线的长时间的停止的角度而言，期望尽可能准确地预测机器人导致故障之前的剩余寿命。鉴于如上所述的情况，专利文献1已提出如下的方法：根据对臂进行驱动的马达的电流指令值的将来的变化倾向，计算电流指令值达到预先规定的阈值之前的预估经过时间，自所述预估经过时间推断剩余寿命。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2016-117148号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但是，若臂进行非等速动作，则存在如下的问题：电流指令值的测量值在外观上发生变化，而无法准确地推断剩余寿命。

因此，本发明的课题在于解决如上所述的问题，提出一种可高精度地评估机器人本体的老化程度的技术。

解决问题的技术手段

为了解决所述问题，本发明的相关机器人控制装置包括：驱动控制部，对机器人本体的动作进行控制；检测部，检测用于特征量的分析的信号，所述特征量定量地表示伴随着机器人本体的动作随时间经过而老化的机器人本体的老化程度；判定部，判定经检测的信号的数据区间是否包含固定区间以上的通过机器人本体的等速动作而获得的数据区间即等速区间；标准化部，当经检测的信号的数据区间不含固定区间以上的等速区间时，使经检测的信号的数据区间之中、通过机器人本体的非等速动作而获得的数据区间即非等速区间的信号标准化；分析部，当经检测的信号的数据区间包含固定区间以上的等速区间时，基于等速区间的信号对定量地表示机器人本体的老化程度的特征量进行分析，当经检测的信号的数据区间不含固定区间以上的等速区间时，基于经标准化的非等速区间的信号对定量地表示机器人本体的老化程度的特征量进行分析；以及推断部，基于经分析的特征量推断机器人本体的剩余寿命。如上所述，判定经检测的信号的数据区间内所含的等速区间是否为固定区间以上，当等速区间不满固定区间时，通过使非等速区间的信号标准化，可使标准化的数据区间抑制在必需的范围内。又，当经检测的信号的数据区间内所含的等速区间为固定区间以上时，可基于不产生因机器人本体的非等速动作引起的外观上的变化的等速区间的信号，高精度地评估机器人本体的老化程度。

固定区间例如，是检测一周期份的与机器人本体的动作联动的特征量的周期性变化所需的数据区间。由此，可在评估老化的程度之后充分获得必需的特征量的信息。

标准化部也可以与机器人本体的运行速度相应的重新取样频率对非等速区间的信号进行重新取样。由此，可修正因机器人本体的非等速动作而在信号中可能产生的外观上的变化。