[发明专利]双模式自动引导的载运器

权利要求书

1.一种用于将模块对接在制造室中的双模自动引导载运器(AGV)，该AGV包括：

用于支撑在所述AGV上的所述模块的底盘；

驱动装置，其用于在自动引导下以模块运输模式将所述AGV运输到所述制造室内的指定场地；

笛卡尔x-y移动台，其用于将所述模块以模块对接模式在自动引导下沿x-或y-对接方向移动到特定的对接位置；以及

z方向升降机构，其用于在所述模块对接模式期间沿z对接方向移动所述模块。

2.根据权利要求1所述的AGV，其中，所述笛卡尔x-y移动台能独立于所述驱动装置来操作。

3.根据权利要求1所述的AGV，其中，所述z方向升降机构能够独立于所述驱动装置和所述笛卡尔x-y移动台而操作。

4.根据权利要求1所述的AGV，其中，在所述模块对接模式下，所述笛卡尔x-y移动台限制所述模块向对接区外移动。

5.根据权利要求4所述的AGV，其中，所述AGV在所述制造室中的所述指定场地和所述特定的对接位置均在所述对接区内。

6.根据权利要求4所述的AGV，其中，所述AGV在所述制造室中的所述指定场地在所述对接区域之外，并且其中，所述特定对接位置在所述对接区域内，并且其中，所述笛卡尔x-y移动台被配置为自动地移动所述模块进入所述对接区域并到达所述特定的对接位置。

7.根据权利要求1所述的AGV，其中，所述笛卡尔x-y移动台能在所述AGV上旋转，以在所述模块运输模式和所述模块对接模式下向所述模块施加旋转运动。

8.根据权利要求1的权利要求7所述的AGV，其还包括分度马达，以使所述笛卡尔x-y移动台以指定的旋转增量旋转。

9.根据权利要求1所述的AGV，其还包括倾斜设备，所述倾斜设备用于将所述模块的表面移出最初由所述笛卡尔x-y台限定的x-y平面。

10.根据权利要求9所述的AGV，其中，在所述模块运输模式和模块对接模式下，所述驱动装置、所述笛卡尔x-y移动台、所述分度马达、所述升降机构和所述倾斜设备能同时且彼此独立地操作。

11.根据权利要求1所述的AGV，其还包括至少一个AGV传感器，以检测所述制造室的外部基准或场地特征或与其通信。

12.根据权利要求1所述的AGV，其中，所述至少一个AGV传感器以所述模块运输模式和所述模块对接模式收集观察数据，并将所述观察数据传送至外部控制器。

13.根据权利要求12所述的AGV，其中，所述AGV基于所述观察数据从所述外部控制器接收导航命令，以在所述模块运输模式和所述模块对接模式中自动地引导所述AGV。

14.根据权利要求13所述的AGV，其中，基于所述观察数据对所述外部控制器进行机器训练以构造模块运输和模块对接路径，以将所述模块引导至所述特定对接位置。

15.根据权利要求1所述的AGV，其还包括工具驱动器工具，以在所述特定对接位置将所述模块与其他设施对接。