[发明专利]用于控制车队的方法在审
| 申请号： | 201980025853.1 | 申请日： | 2019-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN112005183A | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 威廉·维贝里;斯特凡·贝里奎斯特;安东尼奥·阿玛拉尔克拉维罗;埃德温·瓦特森 | 申请（专利权）人： | 沃尔沃卡车集团 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G08G1/00;H04W4/46 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 高伟;梁晓广 |
| 地址： | 瑞典，*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 控制 车队 方法 | ||
1.一种用于控制车队的方法，所述车队包括引导车辆(1)和至少一台跟随车辆(2)，所述方法包括：所述跟随车辆(2)借助于车辆到车辆(V2V)通信沿着跟随轨迹跟随所述引导车辆(1)，所述方法还包括：
-生成关于所述车队的至少一部分的周边环境的周边环境数据，
-使用所述周边环境数据生成不同于所述跟随轨迹的备用轨迹(BT1)，其特征在于
-所述至少一台跟随车辆中的至少一个接收所生成的所述备用轨迹(BT1)或所述周边环境数据，
-其中，在确定用于跟随所生成的所述备用轨迹(BT1)的预定条件之后，接收信息的所述跟随车辆(2)跟随所生成的所述备用轨迹(BT1)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在跟随所述跟随轨迹的同时和/或之前，生成所述备用轨迹。
3.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所生成的所述备用轨迹是计划轨迹。
4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，存储所生成的所述备用轨迹。
5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述预定条件是操作参数低于预定的安全阈值水平。
6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述预定条件是至少部分丢失与所述引导车辆(1)的通信。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定条件是接收信息的所述跟随车辆(2)接收到的信号表示“应当放弃所述跟随轨迹”的消息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述信号是从所述引导车辆(1)接收的。
9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，按时间顺序生成多个备用轨迹。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所跟随的所述备用轨迹(BT1)是最新接收的备用轨迹(BT1)。
11.根据权利要求9-10中的任一项所述的方法，其特征在于，所生成的所述备用轨迹与相应的执行窗口相关联，每个执行窗口提供一个时间限制，在所述时间限制之后不能跟随相应的备用轨迹(BT1)。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所跟随的所述备用轨迹(BT1)是最新接收的备用轨迹(BT1)，并且所述预定条件是已经达到了最新接收的备用轨迹(BT1)的所述时间限制。
13.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述车队包括多台跟随车辆，其中，在跟随所述备用轨迹(BT1)期间，在接收信息的所述跟随车辆(2)后方的跟随车辆沿着另一跟随轨迹跟随接收信息的所述跟随车辆(2)。
14.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述备用轨迹(BT1)由所述引导车辆(1)生成。
15.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述周边环境数据至少部分地由所述引导车辆(1)生成。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，由所述引导车辆(1)生成的所述周边环境数据表示来自所述引导车辆(1)的至少一个传感器(111)的信号。
17.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述周边环境数据至少部分是地图数据。
18.根据权利要求1-13或15-17中的任一项所述的方法，其特征在于，接收信息的所述跟随车辆通过使用所述周边环境数据来生成所述备用轨迹(BT1)。
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