[发明专利]用于控制车队的方法

说明书

本发明涉及一种用于包括多台车辆的车队的方法，该车队包括引导车辆(1)和至少一台跟随车辆(2)，该方法包括：所述跟随车辆(2)借助于车辆到车辆(V2V)通信沿着跟随轨迹跟随所述引导车辆(1)。该方法包括：‑生成关于该车队的至少一部分的周边环境的周边环境数据，‑使用所述周边环境数据生成与所述跟随轨迹不同的备用轨迹(BT1)，‑其中，所生成的备用轨迹(BT1)或所述周边环境数据由所述至少一台跟随车辆中的至少一个接收，‑其中，在确定用于跟随所生成的备用轨迹(BT1)的预定条件之后，接收信息的所述跟随车辆(2)跟随所生成的备用轨迹(BT1)。

技术领域

本发明涉及一种用于控制车队(string)的方法，该车队包括引导车辆和至少一台跟随车辆，该方法包括：跟随车辆借助于车辆到车辆(V2V)通信沿着跟随轨迹跟随引导车辆。本发明还涉及计算机程序、计算机可读介质、控制单元或一组控制单元、以及车辆。

本发明可以应用于诸如卡车和公共汽车的重型车辆。尽管将针对卡车来描述本发明，但本发明不限于这种特定车辆，而是也可用在诸如轿车的其它车辆中。

背景技术

V2V通信涉及通过无线通信信道在车辆与一个或多个周围车辆之间发送的信息。在其中跟随车辆借助于V2V通信沿着跟随轨迹跟随引导车辆的车队中，可以控制该跟随车辆的纵向移动、以及该跟随车辆的横向移动。

在某些情况下，跟随车辆借助于V2V通信跟随车队中的引导车辆可以被称为自主车辆跟随、自动跟随或无人驾驶编队。自主车辆跟随允许驾驶员离开跟随车辆，并且使车辆完全自动地跟随引导车辆。因此，除了对跟随车辆的纵向控制之外，还使用对跟随车辆的自动横向控制。

除了V2V通信之外，跟随车辆可以借助于跟随车辆中包括的传感器来跟随引导车辆。

可以借助于从引导车辆接收的位置坐标来提供对跟随车辆的横向控制。所述位置坐标可以通过V2V通信发送。也可以借助于全球导航卫星系统(GNSS)(例如使用全球定位系统(GPS))来提供对跟随车辆的横向控制。在某些情况下，可以借助于跟随车辆中包括的传感器来提供横向控制，例如，通过找到前方车辆的最后部分并跟踪它。

可以借助于协作自适应巡航控制(CACC)来提供对跟随车辆的纵向控制。替代地，可以借助于自适应巡航控制(ACC)来提供对跟随车辆的纵向控制。更一般地，车队不一定必须涉及CACC，而是可以涉及用于对跟随车辆的纵向控制的某些其它技术。

在例如借助于CACC的编队中，车辆队列在车辆之间有短距离的情况下行驶。由此，这些车辆形成本文所称的“车队”。车队可以由一个接一个的一排车辆形成。为了以高安全性实现这一点，每台车辆的控制单元可以经由V2V通信从周围车辆接收信息。例如，如WO2013006826中所建议的，这样的共享信息可以包括制动压力、发动机扭矩、发动机RPM、加速器踏板位置、发动机歧管压力、车辆速度以及雷达/激光雷达数据。因此，应当理解，V2V通信可以允许根据从车队中的另一车辆接收的信号来控制车队中的车辆的速度和/或加速度。

通过V2V通信传送的信息可以用在该控制中，以保持每台车辆与紧前车辆(immediately preceding vehicle)之间的期望距离并处理诸如硬制动之类的事件。对于纵向控制，V2V通信能够确保安全地保持短距离，因为V2V信息比来自跟随车辆中包括的车载传感器(例如，雷达传感器、激光传感器或摄像机)的数据传送得快得多且更准确。

进行编队的益处包括提高的燃油效率，这种提高的燃油效率是由于车辆之间的距离短而减小的空气阻力来提供的，并且是由于关于在前车辆的更准确信息而改善的车辆控制来提供的。另一个益处是由于V2V数据的延迟小(通常几乎是瞬时传输)而改善了交通流量。