[发明专利]水下船体清洗器、船体清洗系统以及清洗船舶船体的方法

权利要求书

1.一种水下船体清洗器，包括：

壳体，包括适于布置为面对待清洗的外表面的至少一部分的底座区；

引导机构，耦接到所述壳体，其中所述引导机构被配置为使得所述水下船体清洗器沿着所述外表面被操纵；以及

至少一个刷件，被配置为在伸展位置和缩回位置之间移动，

其中，在所述伸展位置，所述至少一个刷件朝向底座区向下延伸以与所述外表面的至少一部分接触，并且其中，在所述缩回位置，所述至少一个刷件远离所述底座区向上移动以不与所述外表面接触。

2.根据权利要求1所述的水下船体清洗器，其中，所述引导机构包括多个定向推力器，所述多个定向推力器彼此间隔地布置，并且以一种方式来提供所述水下船体清洗器沿基本上平行于所述外表面的平面在不同方向上的可操纵性。

3.根据权利要求2所述的水下船体清洗器，其中，所述引导机构包括至少四个定向推力器。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的水下船体清洗器，其中，所述引导机构包括垂直推力器，所述垂直推力器被配置为提供所述水下船体清洗器在远离所述外表面的向上方向上或朝向所述外表面的向下方向上的可操纵性。

5.根据前述权利要求中任一项所述的水下船体清洗器，其中，所述引导机构包括陀螺传感器，所述陀螺传感器被配置为确定以下中的至少一个：

所述水下船体清洗器的前进方向，所述水下船体清洗器相对于所述外表面的位置、所述水下船体清洗器的俯仰角或所述水下船体清洗器的翻滚角。

6.根据前述权利要求中任一项所述的水下船体清洗器，其中，所述底座区包括底板，并且其中所述水下船体清洗器还包括耦接至所述底板的外表面的轮。

7.根据权利要求6所述的水下船体清洗器，还包括耦接至所述底板的外表面的外罩，其中所述外罩被布置为围绕所述至少一个刷件。

8.根据前述权利要求中任一项所述的水下船体清洗器，还包括另外的刷件，所述另外的刷件配置为在所述伸展位置和所述缩回位置之间移动，

其中，在所述伸展位置，所述另外的刷件朝向所述底座区向下延伸以与所述外表面的至少一部分接触，并且其中，在所述缩回位置，所述另外的刷件远离所述底座区向上移动以不与所述外表面接触。

9.根据权利要求8所述的水下船体清洗器，其中，所述至少一个刷件和所述另外的刷件被配置为彼此同步地在所述伸展位置和所述缩回位置之间移动。

10.根据权利要求8所述的水下船体清洗器，其中，所述至少一个刷件和所述另外的刷件被配置为相对于彼此异步地在所述伸展位置和所述缩回位置之间移动。

11.根据前述权利要求中任一项所述的水下船体清洗器，还包括压力计，所述压力计被配置为响应于所述至少一个刷件的表面扭矩来检测施加到所述外表面的力的量。

12.根据前述权利要求中任一项所述的水下船体清洗器，还包括摄影机，所述摄影机被配置为捕获所述外表面或其一部分的实时影像。

13.根据前述权利要求中任一项所述的水下船体清洗器，还包括泵，所述泵被配置为将包括从所述外表面去除的海洋生长物的悬浮液转移到外部过滤系统。

14.一种船体清洗系统，包括：

根据权利要求1至13中任一项所述的水下船体清洗器；和

容槽，布置为接收由水下船体清洗器清除的海洋生长物和/或污染物。

15.根据权利要求14所述的船体清洗系统，还包括过滤系统，所述过滤系统被配置为从通过所述水下船体清洗器的泵转移的悬浮液中分离出海洋生长物和/或污染物和海水。