[发明专利]推土铲控制装置及推土铲控制方法

权利要求书

1.一种推土铲控制装置，其特征在于，具备：

校正设计面生成部，其生成将初始设计面中存在于作业车辆的前方的所述初始设计面之中的第一面和所述初始设计面之中的与所述第一面相连的第二面连接的校正设计面，其中，所述初始设计面表示用所述作业车辆的推土铲进行挖掘的挖掘对象的目标形状，所述第二面的坡度不同于所述第一面的坡度；以及

推土铲控制部，其基于所述校正设计面来输出用于控制所述推土铲的高度的控制指令，

所述校正设计面生成部在满足规定的校正条件时生成所述校正设计面，

所述校正条件包含下述条件中的至少一个：所述第一面与所述第二面所成的角度为角度阈值以下；以及进入所述第一面的所述作业车辆的行走速度为速度阈值以上。

2.根据权利要求1所述的推土铲控制装置，其特征在于，

所述推土铲控制装置具备：

拐点位置查找部，其在所述初始设计面中查找表示所述第一面与所述第二面的边界的拐点位置，

所述校正设计面生成部基于所述拐点位置，生成所述校正设计面。

3.根据权利要求2所述的推土铲控制装置，其特征在于，

所述校正设计面生成部以将位于距所述拐点位置第一距离处的所述第一面的第一部分、与位于距所述拐点位置第二距离处的所述第二面的第二部分连接的方式，来生成所述校正设计面。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的推土铲控制装置，其特征在于，

在所述初始设计面中，所述第一面与所述第二面所成的角度小于180°。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的推土铲控制装置，其特征在于，

所述推土铲控制装置具备：

实际高度计算部，其基于与所述作业车辆相关的车辆数据，来计算所述推土铲的高度；

目标高度获取部，其获取基于所述初始设计面而计算出的所述推土铲的目标高度；以及

目标高度校正部，其基于所述校正设计面来校正所述目标高度，从而生成校正目标高度，

所述推土铲控制部，在所述推土铲的齿尖定位于所述初始设计面的状态下，输出所述控制指令，以使所述推土铲的齿尖的高度与所述目标高度的偏差减小，而在所述推土铲的齿尖定位于所述校正设计面的状态下，输出所述控制指令，以使所述推土铲的齿尖的高度与所述校正目标高度的偏差减小。

6.一种推土铲控制装置，其特征在于，具备：

校正设计面生成部，其生成将初始设计面中存在于作业车辆的前方的所述初始设计面之中的第一面和所述初始设计面之中的与所述第一面相连的第二面连接的校正设计面，其中，所述初始设计面表示用所述作业车辆的推土铲进行挖掘的挖掘对象的目标形状，所述第二面的坡度不同于所述第一面的坡度；以及

推土铲控制部，其基于所述校正设计面来输出用于控制所述推土铲的高度的控制指令，

所述第一面朝所述作业车辆的前方向下方倾斜，

所述第二面存在于所述第一面的前方，与所述第一面连接，

所述第二面与表示所述第一面与所述第二面的边界的拐点位置上侧的所述第一面所成的角度α小于180°，

在所述作业车辆的行进方向上，所述校正设计面以将位于距所述拐点位置后方第一距离处的所述第一面的第一部分、与位于距所述拐点位置前方第二距离处的所述第二面的第二部分连接的方式被生成。

7.一种推土铲控制方法，其特征在于，包括：

生成将初始设计面中存在于作业车辆的前方的所述初始设计面之中的第一面和所述初始设计面之中的与所述第一面相连的第二面连接的校正设计面，其中，所述初始设计面表示用所述作业车辆的推土铲进行挖掘的挖掘对象的目标形状，所述第二面的坡度不同于所述第一面的坡度；以及

基于所述校正设计面来输出用于控制所述推土铲的高度的控制指令，

在满足规定的校正条件时生成所述校正设计面，

所述校正条件包含下述条件中的至少一个：所述第一面与所述第二面所成的角度为角度阈值以下；以及进入所述第一面的所述作业车辆的行走速度为速度阈值以上。