[发明专利]推土铲控制装置及推土铲控制方法

说明书

一种推土铲控制装置，具备：校正设计面生成部，其生成将初始设计面中存在于作业车辆的前方的第一面与坡度不同于第一面的第二面连接的校正设计面，其中初始设计面表示用作业车辆的推土铲进行挖掘的挖掘对象的目标形状；以及推土铲控制部，其基于校正设计面来输出用于控制推土铲的高度的控制指令。

技术领域

本发明涉及一种推土铲控制装置及推土铲控制方法。

背景技术

具有推土铲的作业车辆被用于对挖掘对象进行挖掘或平整。现提出有一种使推土铲追随设计面的作业车辆。设计面是指挖掘对象的目标形状。

专利文献1：WO/2015/083469

发明内容

推土铲由液压系统驱动。液压系统基于从推土铲控制装置输出的控制指令进行驱动。有时在设计面中存在坡度不同的多个面。若在推土铲经过坡度不同的面的边界时，发生控制延迟，则推土铲可能无法完全追随设计面。其结果，推土铲可能会越过设计面对挖掘对象进行挖掘，而无法将挖掘对象挖掘成所需的形状。

本发明的实施方式的目的在于，将挖掘对象挖掘成所需的形状。

根据本发明的实施方式，提供一种推土铲控制装置，其具备：校正设计面生成部，其生成将初始设计面中存在于作业车辆的前方的第一面与坡度不同于所述第一面的第二面连接的校正设计面，其中所述初始设计面表示用所述作业车辆的推土铲进行挖掘的挖掘对象的目标形状；以及推土铲控制部，其基于所述校正设计面来输出用于控制所述推土铲的高度的控制指令。

根据本发明的实施方式，能够将挖掘对象挖掘成所需的形状。

附图说明

图1是表示本实施方式涉及的作业车辆的图。

图2是示意性表示本实施方式涉及的作业车辆的图。

图3是表示本实施方式涉及的推土铲控制装置的功能框图。

图4是示意性表示本实施方式涉及的初始设计面的图。

图5是示意性表示本实施方式涉及的校正设计面的图。

图6是表示本实施方式涉及的推土铲控制方法的流程图。

图7是示意性表示本实施方式涉及的作业车辆的动作的图。

图8是示意性表示比较例涉及的作业车辆的动作的图。

图9是表示本实施方式涉及的计算机系统的框图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明涉及的实施方式进行说明，但本发明不限于此。以下说明的实施方式的构成要素能够适当地进行组合。此外，一部分构成要素有时也可不使用。

以下的说明中，规定全球坐标系及本地坐标系，来对各部件的位置关系进行说明。全球坐标系，是指以固定于地球的原点为基准的坐标系。全球坐标系是通过GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球导航卫星系统)规定的坐标系。GNSS是指全球导航卫星系统。作为全球导航卫星系统的一个示例，举出有GPS(Global Positioning System，全球定位系统)。GNSS具有多个测位卫星。GNSS检测由纬度、经度以及高度的坐标数据规定的位置。本地坐标系，是指以固定于作业车辆1的车身2的原点为基准的坐标系。本地坐标系中，规定了上下方向、左右方向及前后方向。如下所述，作业车辆1具备：设置有座椅13及操作装置14的车身2、以及包括驱动轮15及履带17的行走装置3。上下方向，是指与履带17的触地面正交的方向。左右方向，是指与驱动轮15的旋转轴平行的方向。左右方向与作业车辆1的车宽方向同义。前后方向，是指与左右方向及上下方向正交的方向。