[发明专利]行驶辅助装置

权利要求书

1.一种行驶辅助装置，构成为在多个车辆构成车队并进行队列行驶时进行行驶辅助，其中，所述行驶辅助装置具备：

第一控制部，其构成为在有所述车队的车道变更指示的情况下，执行构成所述车队的所述多个车辆中的位于最末尾的车辆亦即最末尾车辆的车道变更；以及

第二控制部，其构成为在所述最末尾车辆的车道变更的执行后，允许所述最末尾车辆以外的构成所述车队的至少一个车辆的车道变更，

所述最末尾车辆在车道变更目的地的车道内沿着所述车队的行驶方向追随所述车队的行驶为待机行驶，

所述行驶辅助装置具备待机行驶控制部，所述待机行驶控制部构成为在从执行所述最末尾车辆的车道变更起到所述车队的整体的车道变更完成为止的期间，使所述最末尾车辆执行所述待机行驶，

所述待机行驶中的所述最末尾车辆与构成所述车队的所述多个车辆中的最接近所述最末尾车辆的车辆亦即先行车辆之间的所述车队的行驶方向上的距离为第一距离，

所述车队的车道变更指示前的所述最末尾车辆与所述先行车辆之间的所述行驶方向上的距离为第二距离，

所述待机行驶控制部构成为使所述最末尾车辆执行所述待机行驶，以使所述第一距离比所述第二距离短。

2.根据权利要求1所述的行驶辅助装置，其中，

所述多个车辆为3个以上，

构成所述车队的所述多个车辆中的位于前头的车辆为前头车辆，

位于所述前头车辆与所述最末尾车辆之间的至少一个车辆为追随车辆，

所述行驶辅助装置具备转向操纵调整部，所述转向操纵调整部构成为响应于用于使所述前头车辆进行车道变更的转向操纵来执行所述追随车辆的车道变更。

3.根据权利要求2所述的行驶辅助装置，其中，

所述第二控制部构成为以所述最末尾车辆进入到车道变更状态这一情况为条件，对所述转向操纵调整部允许用于使所述前头车辆进行车道变更的转向操纵。

4.根据权利要求2所述的行驶辅助装置，其中，

所述转向操纵调整部构成为在进行用于使所述前头车辆进行车道变更的转向操纵的同时，使所述追随车辆进行用于车道变更的转向操纵。

5.根据权利要求3所述的行驶辅助装置，其中，

所述转向操纵调整部构成为在进行用于使所述前头车辆进行车道变更的转向操纵的同时，使所述追随车辆进行用于车道变更的转向操纵。

6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的行驶辅助装置，其中，

所述行驶辅助装置具备：

车道变更部，其构成为基于与构成所述车队的所述多个车辆相关的车辆信息和周边信息，判定可否进行所述车队或者构成所述车队的所述多个车辆的各自的车道变更；以及

队列控制部，其构成为以通过所述车道变更部判断为能够进行构成所述车队的所述多个车辆的车道变更这一情况为条件，允许构成所述车队的所述多个车辆的各自的车道变更。

7.一种行驶辅助装置，构成为在多个车辆构成车队并进行队列行驶时进行行驶辅助，其中，所述行驶辅助装置具备：

环境识别部，其构成为基于与构成所述车队的所述多个车辆相关的车辆信息和周边信息，识别成为所述车队的车道变更目的地的车道的空闲区域的大小；以及

队列控制部，其构成为以所述空闲区域的大小为规定的大小以下这一情况为条件来选择最末尾模式，并且构成为以所述空闲区域的大小超过规定的大小这一情况为条件来选择前头模式，

所述最末尾模式是如下模式：在执行构成所述车队的所述多个车辆中的位于最末尾的车辆亦即最末尾车辆的车道变更之后，执行所述最末尾车辆以外的构成所述车队的至少一个车辆的车道变更，

所述前头模式是如下模式：根据构成所述车队的所述多个车辆中的位于前头的车辆亦即前头车辆的车道变更，来执行构成所述车队的所述多个车辆的车道变更。