[发明专利]行驶辅助装置

说明书

本发明提供行驶辅助装置，其构成为在多个车辆构成车队并进行队列行驶时进行行驶辅助，该行驶辅助装置具备：第一控制部，其构成为在有车队的车道变更指示的情况下，执行构成车队的多个车辆中的位于最末尾的车辆亦即最末尾车辆的车道变更；以及第二控制部，其构成为在最末尾车辆的车道变更的执行后，允许最末尾车辆以外的构成车队的至少一个车辆的车道变更。

技术领域

本发明涉及对能够执行队列行驶的车辆的行驶进行辅助的行驶辅助装置。

背景技术

已知有多个车辆构成车队并成队列地行驶的队列行驶。例如，除了前头车辆以外的车辆分别被控制为追随先行车辆而行驶。关于队列行驶中的车队的车道变更，由于使全长较长的车队在维持了队列的状态下移动，因此与单独行驶的车辆的车道变更相比，更困难。例如在专利文献1中记载了用于使队列行驶中的车队顺利地进行车道变更的技术。详细地说，在通过车队的外部单元在变更目的地的车道确认了车队能够移动的空间的情况下，执行车队的车道变更，并且对该车队的周围的车辆通知车道变更。

专利文献1：日本特开平10-307997号公报

为了使车队整体迅速地进行车道变更，需要在从车道变更的开始到结束为止的期间，在变更目的地的车道确保车队整体能够移动的空间。在专利文献1的技术中，在变更目的地的车道确认了车队能够移动的空间之后，仅对周围的车辆进行车道变更的通知来期待周围的车辆的协作。因此，有时在车道变更的结束之前无法确保车队能够移动的空间，而车道变更停滞。

发明内容

本发明鉴于上述情况，提供一种行驶辅助装置，辅助队列行驶中的车队的车道变更。

根据本发明的一个方式，提供一种行驶辅助装置，构成为在多个车辆构成车队并进行队列行驶时进行行驶辅助，其中，该行驶辅助装置具备：第一控制部，其构成为在有上述车队的车道变更指示的情况下，执行构成上述车队的上述多个车辆中的位于最末尾的车辆亦即最末尾车辆的车道变更；以及第二控制部，其构成为在上述最末尾车辆的车道变更的执行后，允许上述最末尾车辆以外的构成上述车队的至少一个车辆的车道变更。

根据本发明的一个方式，提供一种行驶辅助装置，构成为在多个车辆构成车队并进行队列行驶时进行行驶辅助，其中，该行驶辅助装置具备：环境识别部，其构成为基于与构成上述车队的上述多个车辆相关的车辆信息和周边信息，识别成为上述车队的车道变更目的地的车道的空闲区域的大小；以及队列控制部，其构成为以上述空闲区域的大小为规定的大小以下这一情况为条件来选择最末尾模式，并且构成为以上述空闲区域的大小超过规定的大小这一情况为条件来选择前头模式，上述最末尾模式是如下模式：在执行构成上述车队的上述多个车辆中的位于最末尾的车辆亦即最末尾车辆的车道变更之后，执行上述最末尾车辆以外的构成上述车队的至少一个车辆的车道变更，上述前头模式是如下模式：根据构成上述车队的上述多个车辆中的位于前头的车辆亦即前头车辆的车道变更，来执行构成上述车队的上述多个车辆的车道变更。

附图说明

图1是包括实施方式的行驶辅助装置的车辆侧单元的概略图。

图2是行驶辅助ECU执行的队列行驶辅助控制的流程图。

图3是前头车辆中的车道变更控制(最末尾模式)的流程图。

图4是前头车辆中的车道变更控制(前头模式)的流程图。

图5是最末尾车辆中的队列行驶辅助控制的流程图。

图6是追随车辆中的队列行驶辅助控制的流程图。

图7的(a)～图7的(e)是对队列行驶中的车队的车道变更(最末尾模式)的经过进行说明的概念图。

图8是对队列行驶中的车队的车道变更(最末尾模式)中的同时车道变更进行说明的概念图。

图9的(a)和图9的(b)是对队列行驶中的车队的车道变更(前头模式)的经过进行说明的概念图。