[发明专利]集装箱搬运车辆

说明书

本发明提供了一种用于从底层储存系统(1)的三维栅格(4)拾取储存集装箱(6)的集装箱搬运车辆(9’)，其包括车体(13)和用于从栅格(4)提升储存集装箱(6)的至少一个提升装置(18’)，提升装置(18’)包括提升带驱动组件(47、47’、31)、水平提升框架(17)和多个提升带(16a、16b)；提升带驱动组件(47、47’、31)连接到车体(13)并包括至少一个可旋转的提升轴(22、22’)；提升框架(17、17’)包括四个角部区段(36)、用于可释放地连接到储存集装箱(6)的夹持器元件(24)和布置在角部区段中的每个处的提升带连接器(32、32’)；提升带(16a、16b)连接到提升带驱动组件(47、47’、31)和提升带连接器(32、32’)，使得提升框架(17、17’)可通过提升轴(22、22’)的旋转相对于提升带驱动组件在竖直方向上移动；其中，提升带连接器(32、32’)中的至少三个是可调节的，使得可以调节相应的角部区段与提升带驱动组件之间的竖直距离。

技术领域

本发明涉及一种集装箱搬运车辆和包括该集装箱搬运车辆的自动储存和取回系统。

背景技术

包括三维储存栅格结构的储存系统是众所周知的，储存集装箱/箱子在该三维储存栅格结构内彼此堆叠。

图1公开了典型的现有技术自动储存和取回系统1的框架结构，并且图2a和图2b公开了这种系统的已知的集装箱搬运车辆。该储存系统在例如NO317366和WO 2014/090684A1中详细公开。

框架结构包括多个直立构件/型材2和由直立构件2支撑的多个水平构件3。构件2、3通常可以由金属(例如挤压铝型材)制成。

框架结构限定了储存栅格4，该储存栅格包括布置成行的多个栅格柱12。大部分栅格柱12是储存柱5，其中，储存集装箱6(也称为集装箱)彼此堆叠以形成叠堆件7。每个储存集装箱6(或简称为集装箱)通常可容纳多个产品项(未示出)，并且储存集装箱6内的产品项可以是相同的，或可以取决于应用而具有不同的产品类型。框架结构防止储存集装箱6的叠堆件7的水平移动，并引导集装箱6的竖直移动，但当堆叠时，通常不以其他方式支撑储存集装箱6。

上部水平构件3包括在栅格柱12的顶部上以栅格图案布置的轨道系统8，多个集装箱搬运车辆9在该轨道系统8上操作以从储存柱5中升高储存集装箱6以及将储存集装箱下降到储存柱5中，并且还在储存柱5上方运输储存集装箱6。轨道系统8包括：第一组平行轨道10，该第一组平行轨道被布置成引导集装箱搬运车辆9在框架结构1的顶部上沿第一方向X移动；以及第二组平行轨道11，该第二组平行轨道垂直于第一组轨道10布置，以引导集装箱搬运车辆9沿垂直于第一方向X的第二方向Y移动，参见图3。以这种方式，轨道系统8限定了储存柱5的上端，在其上方，集装箱搬运车辆9可以在储存柱5上方横向移动，即，在平行于水平X-Y平面的平面中移动。

每个集装箱搬运车辆9包括车体13以及第一组轮14和第二组轮15，它们使集装箱搬运车辆9能够横向移动，即，沿X方向和Y方向移动。在图2中，每组中的两个轮可见。第一组轮14被布置成与第一组轨道10的两个相邻轨道接合，并且第二组轮15被布置成与第二组轨道11的两个相邻轨道接合。该组轮14、15中的一组可以被提升和降低，使得第一组轮14和/或第二组轮15可以在任何时候与其相应的该组轨道10、11接合。

每个集装箱搬运车辆9还包括提升装置18(在图1和图2a中未示出，但在图2b中可见)，以用于储存集装箱6的竖直运输，例如将储存集装箱6从储存柱5中升高或将储存集装箱降低到储存柱中。提升装置18包括提升框架(图2a中未示出，但与图2b中示出的标记为17的提升框架类似)，其适于接合储存集装箱6，该提升框架可从车体12降低，使得可沿与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z调节提升框架相对于车体12的位置。