[发明专利]使用蒙片进行数据分割的系统和方法

权利要求书

1.一种用于数据分割的系统，包括：

一个或多个处理器；以及

一种或多种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储可由所述一个或多个处理器执行的指令，其中所述指令在被执行时使所述系统执行以下操作，包括：

用车辆上的传感器捕获传感器数据；

将所述传感器数据与体素空间相关联，所述体素空间包括至少三个维度；

生成所述体素空间的二维体现；

将所述二维体现输入到机器学习算法中；

从机器学习算法接收第一蒙片，所述第一蒙片以两个维度体现所述体素空间中的物体；

至少部分地基于所述第一蒙片在所述两个维度上的扩展，生成第二蒙片，所述第二蒙片以所述两个维度体现所述体素空间中的物体，所述扩展至少部分地基于区域生长算法、所述第一蒙片的尺寸、或与关联于另一物体的第三蒙片的相交的至少其中之一；以及

至少部分地基于所述第二蒙片对所述传感器数据进行分割。

2.根据权利要求1所述的系统，其中对所述机器学习算法进行训练，以至少部分地基于对所捕获的LIDAR数据的接收而输出与检测到的物体相关联的蒙片，所述LIDAR数据体现所述检测到的物体，所述检测到的物体具有第一宽度和第一长度，所述蒙片具有第二宽度和第二长度，所述第二宽度小于或等于所述第一宽度，所述第二长度小于或等于所述第一长度。

3.根据权利要求1或2任一所述的系统，其中伪像素与所述体素空间的体素相关联，所述伪像素体现所述体素空间的体素列，并且所述伪像素包括与所述体素列相关联的特征。

4.根据权利要求1或2任一所述的系统，其中分割所述传感器数据包括：使用所述区域生长算法对所述体素空间的在所述第二蒙片内的一个或多个体素进行聚类。

5.一种用于数据分割的方法，包括：

使用传感器捕获环境的传感器数据，所述传感器数据指示所述环境中的物体；

将所述传感器数据与体素空间相关联；

接收与所述体素空间的一部分相关联的第一蒙片，所述第一蒙片以两个维度体现尺寸小于所述物体的区域；

通过在所述两个维度上对所述第一蒙片进行扩展，生成第二蒙片，其中所述第二蒙片以所述两个维度体现所述体素空间中的物体；以及

至少部分地基于所述第二蒙片分割所述传感器数据。

6.根据权利要求5所述的方法，进一步包括：

至少部分地基于分割所述传感器数据，产生用于自动驾驶车辆的轨迹；以及

至少部分地基于所述轨迹控制自动驾驶车辆穿越所述环境。

7.根据权利要求5所述的方法，进一步包括：

将所述体素空间的二维体现输入到机器学习算法中；以及

接收所述机器学习算法的输出，以作为所述第一蒙片。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述体素空间的二维体现包括图像，所述图像具有多个通道，所述多个通道至少部分基于所述体素空间的高度和一个或多个其它特征。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述一个或多个其它特征包括以下至少之一：

传感器数据的平均值，

传感器数据与体素相关联的次数，

传感器数据的协方差，

体素属于一个或多个分类的概率，

与体素相关联的射线投射信息；或者

体素的占用率。

10.根据权利要求7所述的方法，其中所述二维体现包括伪图像，所述伪图像具有：与所述体素空间的第一维度相关联的长度、与所述体素空间的第二维度相关联的宽度、以及多个通道，并且

其中所述通道的数量至少部分地基于所述体素空间的第三维度和一个或多个其它特征，所述一个或多个其它特征包括：传感器数据的平均值、传感器数据的协方差、传感器数据的观察次数、占用率或与语义分类相关联的一个或多个概率。