[发明专利]使用蒙片进行数据分割的系统和方法

说明书

一种车辆可包含用于检测环境中物体的各种传感器。传感器数据可通过车辆中的感知系统捕获并在体素空间中进行体现。操作可以包括对来自自上而下透视图的数据进行分析。从该透视图，多种技术可关联并生成代表体素空间中物体的蒙片。通过对蒙片的区域进行操纵，可以将与蒙片相关联的传感器数据和/或体素进行聚类或以其他方式分组以对与对象相关联的数据进行分割。

相关申请的交叉引用

本专利申请要求享有2018年4月26日提交的序列号为15/963,833的美国实用专利申请的优先权。本申请中全文引用上述序列号为15/963,833的申请。

技术领域

本申请涉及一种用于使用蒙片进行数据分割的系统及其方法。

背景技术

自动驾驶车辆可以使用传感器来捕获环境数据。为了有效地对环境进行导航，自动驾驶车辆使用传感器数据来检测环境中的物体以避免发生碰撞。分割/分段(segmentation)技术可用于将传感器数据与物体相关联。但是，三维数据的分割却遇到了一些特殊的挑战，而这些挑战可能会导致物体检测失准、分割失准和/或物体检测和分割的灵敏性较差。

发明内容

根据本发明的实施例，提供了一种用于数据分割的系统，包括：一个或多个处理器；以及一种或多种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储可由所述一个或多个处理器执行的指令，其中所述指令在被执行时使所述系统执行以下操作，包括：用车辆上的传感器捕获传感器数据；将所述传感器数据与体素空间相关联，所述体素空间包括至少三个维度；生成所述体素空间的二维体现；将所述二维体现输入到机器学习算法中；从机器学习算法接收第一蒙片，所述第一蒙片以两个维度体现所述体素空间中的物体；至少部分地基于所述第一蒙片的扩展，生成第二蒙片，所述扩展至少部分地基于区域生长算法、所述第一蒙片的尺寸、或与关联于另一物体的第三蒙片的相交的至少其中之一；以及至少部分地基于所述第二蒙片对所述传感器数据进行分割。

根据本发明的另一实施例，提供了一种用于数据分割的方法。

根据本发明的另一实施例，提供了一种非暂时性计算机可读介质，其在被执行时使一个或多个处理器实施上述方法。

附图说明

参照附图对说明书进行了详细的描述。在附图中，附图标记的最左边的数字表示该附图标记首次出现的附图。而在不同附图中用相同的附图标记体现相似或相同的组件或特征。

图1示出了自上而下进行分割的示例性的方法的图形流程图。

图2示出了捕获环境的传感器数据的示例性的车辆。

图3A示出了具有与体素空间相关联的传感器数据的示例性的体素空间。

图3B示出了以自上而下的视角观察的体素空间的示例性部分，其中传感器数据与该体素空间的该部分相关联。

图3C示出了以自上而下的视角观察的示例体素空间，其中蒙片与体素空间的部分相关联。

图4A示出了生成扩展的蒙片的示例性方法的图形流程图。

图4B示出了生成与在体素空间中体现的不同物体相关联的蒙片的示例性方法的图形流程图。

图5示出了用于扩展第一蒙片以生成第二蒙片的示例性方法。

图6示出了用于实现本文描述的技术的示例性系统的框图。

图7示出了用于训练机器学习算法以输出一个或多个蒙片的示例性方法。

图8示出了用于至少部分地基于传感器数据来命令自动驾驶车辆的示例性方法。

具体实施方式