[发明专利]用于控制吊杆的运动的方法以及作业机械

权利要求书

1.一种用于控制吊杆（1）的运动的方法，所述吊杆（1）借助于多个液压驱动器（2至6、17）移动，相应的液压驱动器（2至6、17）被馈送以液压介质，能够设定所述液压介质的压力和/或所述液压介质的体积流量，所述方法具有以下步骤：

- 指定吊杆末端（7）的期望的运动方向（R）和期望的速度（v），

- 针对对于所述期望的运动方向（R）和所述期望的速度（v）所需的那些液压驱动器（2至6、17），预测性地计算相应的所需压力和/或相应的所需体积流量，

- 随后以取决于预测性地计算的压力的方式生成供应压力（pV）和/或随后以取决于所述预测性地计算的体积流量的方式生成供应体积流量（QV），以及

- 随后，向对于所述期望的运动方向（R）和所述期望的速度（v）所需的液压驱动器（2至6、17）在相应的馈送压力（pS1、pS2）和/或相应的馈送体积流量（QS1、QS2）下馈送所述液压介质，使得所述吊杆末端（7）以所述期望的速度（v）沿所述期望的运动方向（R）移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

- 以所述供应压力（pV）加载供应管线（8）和/或在所述供应管线（8）中引导所述供应体积流量（QV），

- 相应的馈送压力（pS1、pS2）从所述供应压力（pV）导出和/或相应的馈送体积流量（QS1、QS2）从所述供应体积流量（QV）导出。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

- 所述供应压力（pV）的生成具有以下步骤：

- 确定在相应的预测性地计算的压力下的最高载荷压力，并且以取决于所确定的最高载荷压力的方式生成所述供应压力（pV）。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

- 所述液压驱动器（2至6）的至少一部分是液压缸。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

- 借助于单个液压泵（9）生成所述供应压力（pV）和/或所述供应体积流量（QV）。

6.一种作业机械（100），其被构造成实施根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述作业机械具有：

- 吊杆（1），

- 多个液压驱动器（2至6、17），其被构造成使所述吊杆（1）移动，相应的液压驱动器（2至6、17）被馈送以液压介质，能够设定所述液压介质的压力和/或所述液压介质的体积流量，

- 设定装置（10），借助于所述设定装置，能够指定吊杆末端（7）的期望的运动方向（R）和期望的速度（v），

- 计算单元（11），其被构造成针对对于所述期望的运动方向（R）和所述期望的速度（v）所需的那些液压驱动器（2至6、17）预测性地计算相应的所需压力和/或相应的所需体积流量，

- 压力生成装置（9）和/或体积流量生成装置，其被构造成在预测性计算之后，以取决于预测性地计算的压力的方式生成供应压力（pV）和/或以取决于预测性地计算的体积流量的方式生成供应体积流量（QV），以及

- 馈送装置（12、13、14、15），其被构造成带来随后向对于所述期望的运动方向（R）和所述期望的速度（v）所需的所述液压驱动器（2至6、17）在相应的馈送压力（pS1、pS2）和/或相应的馈送体积流量（QS1、QS2）下馈送所述液压介质，使得所述吊杆末端（7）以所述期望的速度（v）沿所述期望的运动方向（R）移动。

7.根据权利要求6所述的作业机械，其特征在于，

- 所述作业机械（100）是移动式起重机或高空作业平台。

8.根据权利要求6所述的作业机械，其特征在于，

- 所述作业机械（100）是自动混凝土泵。