[发明专利]用于控制吊杆的运动的方法以及作业机械

说明书

本发明涉及一种用于控制吊杆的运动的方法，其中，该吊杆借助于多个液压驱动器（2、3）移动。每个液压驱动器（2、3）被馈送以液压介质，该液压介质的压力和/或体积流量是可调整的。该方法包括以下步骤：预先限定吊杆末端的期望的运动方向和期望的速度；预测性地计算对于期望的运动方向和期望的速度所需的液压驱动器（2、3）中的每一者所需的压力和/或体积流量；随后取决于预测性地计算的压力生成供应压力（pV）和/或随后根据预测性地计算的体积流量生成供应体积流量（QV）；以及随后向对于期望的运动方向和期望的速度所需的液压驱动器（2、3）馈送具有相应的馈送压力（pS1、pS2）和/或相应的馈送体积流量（QS1、QS2）的液压介质，使得吊杆末端以期望的速度沿期望的运动方向移动。

技术领域

本发明涉及一种用于控制吊杆的运动的方法以及一种具有吊杆的作业机械。

发明内容

本发明基于提供一种用于控制吊杆的运动的方法以及一种具有吊杆的作业机械的目的，其使得对吊杆的运动的控制操作能够尽可能地最佳。

本发明通过用于控制吊杆的运动的方法以及通过被构造成实施所述方法的作业机械来实现所述目的。

根据本发明的方法用于控制吊杆的运动。吊杆借助于多个液压驱动器移动，相应的液压驱动器被馈送以液压介质，例如液压油，能够设定该液压介质的压力和/或该液压介质的体积流量。

根据本发明，首先例如借助于合适的输入装置（例如，呈操纵杆的形式）指定吊杆末端的期望的运动方向和期望的速度，而这并不初始地直接导致吊杆末端的运动。

然后，针对对于期望的运动方向和期望的速度所需的那些液压驱动器提前预测性地计算相应的所需压力和/或相应的所需体积流量。例如，能够以基于检测整个吊杆的瞬时载荷的传感器的测量值的方式以及以基于吊杆模型的方式来提前计算所需的压力和/或所需的体积流量。

在提前计算之后，以取决于预测性地计算的压力的方式生成供应压力和/或以取决于预测性地计算的体积流量的方式生成供应体积流量。

随后，向对于期望的运动方向和期望的速度而言所需的液压驱动器在相应的馈送压力和/或相应的馈送体积流量下馈送液压介质，使得吊杆末端以期望的速度沿期望的运动方向移动。

在已经进行了指定的运动或部分运动之后，例如，能够借助于常规的载荷感测调节操作再次进行馈送压力的调节。至该程度，例如参考DE 10 2005 035 981 A1的公开内容，其公开了本发明基于其上的液压回路设备布置（arrangement）。

根据一个实施例，以供应压力加载单个供应管线和/或在供应管线中引导供应体积流量，相应的馈送压力从供应压力导出和/或相应的馈送体积流量从供应体积流量导出。在此，单个泵通常对多个消耗装置（consumer）进行馈送。

根据一个实施例，供应压力的生成具有以下步骤：在相应的预测性地计算的压力下确定最高载荷压力，并且以取决于所确定的最高载荷压力的方式生成供应压力，例如使得供应压力大于或等于所确定的最高载荷压力。

根据一个实施例，液压驱动器的至少一部分是液压缸或吊杆缸。另外，液压驱动器能够形成例如液压旋转驱动器。

根据一个实施例，借助于单个可控液压泵生成供应压力和/或供应体积流量。

根据本发明的作业机械被构造成实施用于控制吊杆的运动的方法。

作业机械常规地具有吊杆，该吊杆具有能够相对于彼此移动的多个吊杆段或吊杆臂（boom arm）。

此外，作业机械具有多个液压驱动器，所述多个液压驱动器被构造成使吊杆移动，相应的液压驱动器被馈送以液压介质，能够设定该液压介质的压力和/或该液压介质的体积流量。