[发明专利]控制器、控制方法和程序

权利要求书

1.一种控制器，包括

选择单元，所述选择单元依据速度从水平方向上安装的水平相机和向下方向上安装的向下相机中选择用于自身位置估计的相机，以及

自身位置估计单元，所述自身位置估计单元使用通过用由所述选择单元选择的水平相机或向下相机进行成像而获得的图像来执行自身位置估计。

2.根据权利要求1所述的控制器，其中

所述选择单元在所述速度等于或大于预定速度的情况下选择水平相机，并且在所述速度不是等于或大于该预定速度的情况下选择向下相机。

3.根据权利要求2所述的控制器，其中

所述选择单元从多个所述水平相机中选择预期为对容易从中提取特征的区域进行拍摄的水平相机。

4.根据权利要求3所述的控制器，还包括

设置单元，所述设置单元设置容易从中提取特征的所述区域，以及

全向相机，所述全向相机拍摄所述全向相机的周围环境的图像，其中

所述设置单元按照水平相机的数量分割由所述全向相机拍摄的图像，并选择对包括大量特征点的区域进行成像的水平相机，在包括大量特征点的所述区域中，从所分割的图像的每一个中提取的所述特征点随时间移动的方向匹配基于自身位置估计得到的估计结果的自身的移动方向。

5.根据权利要求1所述的控制器，其中

在所述选择单元选择水平相机的情况下用于自身位置估计的第一算法与在所述选择单元选择向下相机的情况下用于自身位置估计的第二算法是不同的算法。

6.根据权利要求5所述的控制器，其中

所述第一算法是块匹配，而所述第二算法是亮度梯度方法。

7.根据权利要求1所述的控制器，其中

估计在当前时间由选择的水平相机进行成像的位置，该位置与从在当前时间之前的时间由水平相机拍摄的图像中提取的特征点的位置对应。

8.一种控制方法，包括

控制器依据速度在水平方向上安装的水平相机和向下方向上安装的向下相机之间执行选择处理以选择用于自身位置估计的相机，以及

所述控制器使用通过用由所述选择单元选择的水平相机或向下相机进行成像而获得的图像来执行自身位置估计处理。

9.一种用于使计算机执行处理的程序，所述处理包括：

依据速度从水平方向上安装的水平相机和向下方向上安装的向下相机中选择用于自身位置估计的相机，以及

通过用所述选择单元选择的水平相机或向下相机进行成像而获得的图像来执行自身位置估计。