[发明专利]控制器、控制方法和程序

说明书

本技术涉及能够以低功耗进行自身位置估计的控制器、控制方法和程序。提供了一种控制器，包括：选择单元，其依据速度从水平方向上安装的水平相机和向下方向上安装的向下相机中选择用于自身位置估计的相机，以及自身位置估计单元，其使用通过由选择单元选择的水平相机或向下相机拍摄的图像来执行自身位置估计。如果速度大于或等于预定速度，选择单元选择水平相机，而如果速度不等于或大于预定速度，选择单元选择向下相机。本技术可以应用于自身位置估计系统。

技术领域

本技术涉及控制器、控制方法和程序，并且例如涉及能够以低功耗进行精确自身位置估计的控制器、控制方法和程序。

背景技术

常规地，在基于由相机进行成像的图像来估计相机在真实空间中的位置的自身位置估计中，例如，作为包括在图像中的指标的梯度和特征点被用于估计相机的自身位置(例如，参见专利文献1)。附加地，通过使用多个相机，有可能减少所谓的盲点，即相机无法观察到的区域。因此，还提出了避免从图像未检测到特征点的情况。

引文列表

专利文献

专利文献1：日本专利申请特许公开No.2009-237848

发明内容

本发明要解决的问题

但是，如果周围环境的图像由多个相机不断地进行拍摄，那么功耗会随着用于自身位置估计的相机数量的增加而增加。特别地，由于功耗与相机的数量成正比，因此期望将自身位置估计的功耗保持为低。

鉴于这样的情况而做出了本技术，并且本技术使得能够以更少的功耗进行可靠的自身位置估计。

问题的解决方案

本技术的一个方面的控制器包括选择单元，其依据速度从水平方向上安装的水平相机和向下方向上安装的向下相机中选择用于自身位置估计的相机；以及自身位置估计单元，其使用通过用由选择单元选择的水平相机或向下相机进行成像而获得的图像来执行自身位置估计。

在本技术的一个方面的控制方法中，控制器依据速度在水平方向上安装的水平相机和向下方向上安装的向下相机之间执行选择处理以选择用于自身位置估计的相机，并使用通过用由选择单元选择的水平相机或向下相机进行成像而获得的图像来执行自身位置估计处理。

本技术的一个方面的程序使计算机执行这样的处理，包括依据速度从水平方向上安装的水平相机和向下方向上安装的向下相机中选择用于自身位置估计的相机，并使用通过由选择单元选择的水平相机或向下相机成像而获得的图像来执行自身位置估计。

在根据本技术的一个方面的控制器、控制方法和程序中，依据速度从水平方向上安装的水平相机和向下方向上安装的向下相机中选择用于自身位置估计的相机，并使用通过用所选择的水平相机或向下相机进行成像而获得的图像来执行自身位置估计。

注意的是，控制器可以是独立设备，或者可以是一个设备中包括的内部块。

附加地，可以通过经由传输介质传输或通过在记录介质上记录来提供程序。

发明的效果

本技术的一方面使得能够以较低的功耗进行可靠的自身位置估计。

注意的是，本文描述的效果不必受到限制，并且该效果可以是本公开中描述的任何效果。

附图说明

图1是示出向其应用本技术的移动控制系统的实施例的配置的图。

图2是示出自身位置估计单元的配置示例的图。

图3是用于描述相机的布置的图。

图4是用于描述特征点的估计的图。

图5是用于描述特征点的估计的图。